Смекни!
smekni.com

Анализ системы управления (стр. 1 из 2)

СОДЕРЖАНИЕ

1. Условие

2. Задание

3. Введение

4. Анализ динамических свойств объекта управления

5. Анализ динамических свойств последовательного соединения исполнительного механизма и объекта управления

6. Разработка релейного регулятора

7. Выбор структуры и параметров

8. Выводы

9. Литература

1. УСЛОВИЕ

На рисунке 1.1 приведена структурная схема последовательного соединения исполнительного механизма и объекта управления.

В качестве исполнительного механизма используется механизм постоянной скорости с ограничением:

U=

Объект управления описывается передаточными функциями вида:

W1(S) =
;
W2(S) =
;

Численные значения параметров исполнительного механизма и объектов управления приведены в таблице 1


Таблица 1.1 - Численные значения параметров исполнительного механизма и объектов управления

0,20 1,00 1,00 1,80 2,90 0,80 0,80

2. ЗАДАНИЕ

1. Провести анализ динамических свойств объекта управления при скачкообразном изменении U от 0 до 70 В при t=0.

2. Провести анализ динамических свойств последовательного соединения исполнительного механизма и объекта управления при скачкообразном изменении Up от 0 до 70 В при t=0 до -70 при t=40c.

3. Сконструировать релейный регулятор, обеспечивающий перевод объекта из начального состояния Хн=0 в конечное состояние Хк=40В.

4. Выбрать структуру и численные значения параметров регулятора таким образом, чтобы в замкнутой системе регулирования имели место плавные (без перерегулирования) и быстрые переходные процессы, а ошибка регулирования в установившемся состоянии не превышает

3,5 В

3. ВВЕДЕНИЕ

На рисунке 1 приведена структурная схема последовательного соединения исполнительного механизма и объекта управления. Необходимо перевести данную схему в блоки программного продукта МВТУ. При этом используется ограничения механизма постоянной скорости (1) и численные значения параметров исполнительного механизма и объектов управления, приведенные в таблице 1.

Наглядное изображение исполнительного механизма и объекта управления приведены на рисунке 3.1.

4. АНАЛИЗ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ

Для проведения анализа динамических свойств объекта управления при скачкообразном изменении U от 0 до 70 В при t=0 необходимо в МВТУ смоделировать один только объект управления и добавить временный график для просмотра поведения переходных процессов на каждом шаге интегрирования. Наглядное представление показано на рисунке 4.1.

Значение параметров ступенчатого входного воздействия:

1) время «включения» скачка T=0;

2) значение сигнала до скачка Y0=0;

3) значение сигнала после скачка YK=70.


График ступенчатого входного воздействия приводится на рисунке 4.2.

Рисунок 4.2 – График входного сигнала

График переходного процесса показан на рисунке 4.3.

Рисунок 4.3 - Переходной процесс, протекающий в объекте управления объекта управления

Исходя из рисунка 4.3, можно провести анализ динамических свойств объекта управления

Высчитаем перерегулирование переходного процесса объекта управления. Для этого высчитаем максимум данной функции (используем список в МВТУ) и воспользуемся формулой (2).

Переходной процесс системы не превышает значение ошибки регулирования, значит процесс осуществляется бес перерегулирования.

хуст=70 B,

=±3,5 B.

tн= 22,44 c. Достигается при t = хуст.

xmax = 71.16 B. Достигается при t = 18.54 c.


5. АНАЛИЗ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОГО СОЕДИНЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА И ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ

Для проведения анализа динамических свойств последовательного соединения исполнительного механизма и объекта управления при скачкообразном изменении Up от 0 до 70 В при t=0 до -70 при t=40c, необходимо в МВТУ смоделировать последовательное соединение объекта управления и исполнительный механизм, добавить временный график для просмотра поведения переходных процессов на каждом шаге интегрирования. Наглядное представление показано на рисунке 5.1.

Рисунок 5.1 - Исполнительный механизм и объект управления.


График ступенчатого входного воздействия изображён на рисунке 5.2.

Рисунок 5.2 – График входного сигнала

График сигнала, преобразованного исполнительным механизмом, изображён на рисунке 5.3.

Рисунок 5.3 - График сигнала, преобразованного исполнительным механизмом


График переходного процесса, протекающего в системе управления, изображён на рисунке 5.4.

Рисунок 5.4 - График переходного процесса, протекающего в системе управления

Анализ динамических свойств последовательного соединения исполнительного механизма и объекта управления при скачкообразном изменении Up от 0 до 70 В при t=0 до -70 при t=40c проводится с помощью данных, на основании которых построен график на рисунке 5.4.

На графике можно выделить два периода. Первый – от 0 до 40 с, второй скачок начинается от 40с. Но для анализа системы достаточно проанализировать один (любой) из участков по причине того, что основные параметры периодов будут совпадать.

Проанализируем первый период:

хуст=70 B,

=±3,5 B.

tн= 22,44 c. Достигается при t = хуст.

xmax = 79.39 B. Достигается при t = 18.77 c.

Высчитаем перерегулирование:

Переходной процесс системы превышает значение ошибки регулирования, значит процесс осуществляется с перерегулированием.


6. РАЗРАБОТКА РЕЛЕЙНОГО РЕГУЛЯТОРА

Для конструкции релейного регулятора используется блок «Релейная неоднозначная с зоной нечувствительности». Наглядная схема приведена на рисунке 7.

Значение параметров ступенчатого входного воздействия:

1) Время «включения» скачка t=0;

2) Значение сигнала до скачка Y0=0;

3) Значение сигнала после скачка YK=40;

Значение параметров статической характеристики реле

a1, a2, b1, b2, y1, y2 - -3.5 -3.5 3.5 3.5 -70 70;

Ниже (рисунок 6.1) приведена схема системы с включением блока реле неоднозначное с зонами нечувствительности (выполнена с помощью ПО ПК «МВТУ»).

Рисунок 6.1 – Схема системы с включением блока реле

В этом случае график процесса, протекающего в системе, будет выглядеть следующим образом (рисунок 6.2):

Рисунок 6.2 - График процесса, протекающего в системе при подключении реле

Фазовый портрет представлен на графике (рис. 6.3):

Рисунок 6.3 – Фазовый портрет процесса, протекающего в системе при подключении реле

Как следует из приведённых выше графиков, в системе возникают незатухающие колебания. Амплитуда колебаний зависит от начальных условий и, следовательно, эти колебания являются автоколебаниями. Для устранения колебаний необходимо ввести в систему обратную связь с апериодическим звеном первого порядка и сумматором. Обратная связь необходима для того, чтобы предсказать время отключения реле в момент, когда оно ещё не достигло зоны нечувствительности.

Схема линейного регулятора (выполнена в программе ПК «МВТУ») изображена на рисунке 6.4.