Смекни!
smekni.com

Система управления двухкоординатным объектом (стр. 3 из 5)

Операционный усилитель не терпит большой разницы напряжений между входами. Поэтому для защиты входов ОУ DA1 и DA2 от перенапряжений используют дополнительные диоды VD3 – VD6, включенные между входами встречно-параллельно.

Диоды VD7, VD8 используем для ликвидации провала при наличии отрицательной полуволны (не будет провала -4В, а будет -0,7В).

Стабилитроны VD9, VD10 применяем для ограничения напряжения до 3,3В, поступающего на RS-триггер и элемент «И».

Выбор и расчет элементов схемы

Выберем операционные усилители К140УД7; диоды VD1, VD2 - ГД402А; диоды VD3 – VD8 - КД521В; стабилитроны 2С101А; транзисторы КТ3102Г.


Параметры диода ГД402А:

Диод Uоб/Uим
В/В
Iпр/Iим
мА/мА
Tв/Qпк(Iп/Uо)
нс/пк (мА/В)
Cд/Uд
пф/В
Uпр/Iпр
В/мА

мкА
Корпус
ГД402А 15/ 30/100 0.45/15 0.8/5 100/ 1

Параметры диода КД521В:

Диод Uоб/Uим
В/В
Iпр/Iим
мА/мА
Tв/Qпк(Iп/Uо)
нс/пк (мА/В)
Cд/Uд
пф/В
Uпр/Iпр
В/мА

мкА
Корпус
КД521В 50/75 50/500 4/200 ( /10) 10/0 1/50 1 8

Параметры стабилитрона 2С101А:

Диод Uст/Iст
В/мА
Ic1-Ic2
мА-мА
Rст/Iст
Ом/мА
Rст/Iст
Ом/мА

мВт
TKU(мВ/C)
1/10000*C
dUст
%(В)
Корпус
2С101А 3.3/3 1-30 180/3 - 100 -10 10 74

Параметры транзистора КТ3102Г:

ТИП B1-B2/Iк
/мА

МГц
Cк/Uк
пф/В
Rб*Cк
псек

нс
Iко
мкА
Uкб
В
Uкэ/R
В/кОм
Uэб
В
Iкм/Iк
мА/мА

мВт
Пер Цок
КТ3102Г 400-1000/2 300 6/5 100 0.05 20 20/10 5 100/200 250 N-P-N 11

Выберем резисторы R1=R2=220Ом.

Ширина петли статической характеристики триггера Шмита изменяется посредством выбора номиналов резисторов R5, R7 (для одного триггера Шмита) и R4, R8(для другого триггера Шмита). Выберем резисторы R3=R4=R5=R6=100Ом. Тогда R7=R8=1МОм.

(см. рис. 13).

Резисторы R9=R10=10Ом выполняют роль перемычек.

Примем, что ток коллектора транзисторов VT1 и VT2 Iк=1mA, тогда:

. Возьмем R11=R12=4,7кОм.

Примем, что ток коллектора транзисторов VT3 и VT4 Iк=6mA, тогда:

.

Разработка печатной платы для управления шаговым электроприводом в процессе снования

Для разработки платы требуется выбрать необходимые микросхемы.

Микросхема К155ЛИ2, элемент «И».

Микросхема К155ЛА3, элемент «И-НЕ».

Реализуем RS-триггер на двух элементах «И-НЕ» путем соединения входов 2 и 4 с выходами 6 и 3 соответственно.

Микросхема К155ЛА3, реализация RS-триггера.

Создадим рабочее изображение, с помощью которого будет осуществляться выполнение печатной платы путем переноса изображения на стеклотекстолит.


Позиционное обозначение
Наименование Кол. Примечание
VD1 – VD2 Диод ГД402АТУ дР3.362.039 2
VD3 – VD8 Диод КД521ВТУ дР3.362.029 6
VD9, VD10 Стабилитрон 2С101АТУ ТТ3.362.142 2 Стабилизация напряжения с минимальным током 1мА
DA1,DA2 Операционный усилительК140УД7ТУ бК0.348.095 2
VT1 – VT4 Транзистор КТ3102ГТУ аА0.365.003 4
R1, R2 РезисторГОСТ 7113-66МЛТ – 0,125 – 220
5%
2
R3 – R6 МЛТ – 0,125 – 100 4
R7, R8 МЛТ – 0,125 – 1M 2
R9, R10 МЛТ – 0,125 – 10 2
R11, R12 МЛТ – 0,125 – 4,7к 2
R13, R14 МЛТ – 0,125 – 2к 2
DD1 Микросхема К155ЛА3 1
DD2 Микросхема К155ЛИ2 1
Разъем МРН-14 1

DA1, DA2 – операционные усилители (2-ая ножка – инвертирующий вход, 3-ая – неинвертирующий вход, 4-ая -

, 6-ая – выход, 7-ая -
).

На выходах RS-триггера Q(3)и

(6) стоят перемычки. При налаживании работы схемы используется одна из них.

Питание входов 9, 10, 12 и 13 RS-триггера; 4, 5, 9, 10, 12 и 13 элемента «И» осуществляется через резисторы 1,5кОм.

Разъем МРН-14
1 Кнопка для ручного управления К2
2 Конечный переключатель J2
3 Конечный переключатель J1
4 Кнопка для ручного управления К3
5, 10 - 13 Земля
6 Вход ENA-
7 Вход DIR-
8 -Uпит. .(-5В)
9 Uвх. (сигнал с датчика)
14 +Uпит.(+5В)

Описание технических средств

Блок управления шаговым двигателем SMD-42 (рис. 15) предназначен для управления двух и четырехфазными гибридными шаговыми двигателями. Блок обеспечивает высокую точность, высокую скорость и низкий уровень вибрации. Область применения: приборостроение, робототехника и др.

Рис. 15. Блок управления шаговым двигателем SMD-42.

Принцип подключения четырехфазного шагового двигателя ДШИ-200-3 к блоку управления SMD-42 показан на рис. 16:

Рис. 16.

Конец первой фазы соединяем с началом второй. Начало третьей фазы – с концом четвертой.

Таблица 3 Технические характеристики блока управления SMD-42.

Параметр Минимальный Максимальный
Напряжение питания, В 20 50
Максимальный выходной ток, А 1,0 4,2
Входной ток управляющих сигналов, мА 7 16
Максимальная входная частота, кГц 0 30
Температура окружающего воздуха, °С 0 50
Относительная влажность воздуха, % 40 90
Масса, кг 0,28

В блоке используются дифференциальные входы для улучшения помехоустойчивости и гибкости интерфейса. Интерфейс позволяет принимать однонаправленные управляющие сигналы от контроллера.

Для питания блока могут использоваться стабилизированные и нестабилизированные источники питания постоянного тока. Для снижения общей стоимости возможно использование нескольких блоков с одним источником питания.

Блок позволяет дробить шаг до 1/128. Предусмотрена возможность устанавливать ток удержания (половина/полный от значения рабочего тока).

Блок поддерживает два режима управления ШД:

· Управление ШД от внешнего устройства, посредством логических сигналов: “ШАГ”, “НАПРАВЛЕНИЕ” и “РАЗРЕШЕНИЕ”. Подача сигналов осуществляется импульсами.

· Управление ШД от компьютера осуществляется через LPT-порт с использованием программы StepMotor_LPT.

StepMotor_LPT позволяет:

1) задавать и отрабатывать необходимое количество шагов, либо осуществлять непрерывное вращение;

2) осуществлять выбор направления вращения ротора шагового двигателя;

3) осуществлять выбор скорости вращения шагового двигателя;

4) определять положение ротора шагового двигателя;

5) а также определять число фактически отработанных шагов, время и скорость вращения шагового двигателя;

Программируемый контроллер SMC-3-1 (рис. 17) предназначен для управления шаговыми приводами. Контроллер SMC-3-1 включает в себя 3 независимых канала управления приводами. Каждый из каналов выполнен на микроконтроллере ATMega8 и работает по исполнительной программе, содержащейся в энергонезависимой памяти микроконтроллера. Исполнительная программа записывается от ПК через интерфейс RS232.

Рис. 17. Программируемый контроллер SMC-3-1.

Контроллер SMC-3-1 выполнен в виде платы (рис. 18) с расположенными на ней электронными компонентами, элементами индикации, органами управления, клеммами и разъемами.


Рис. 18. Конструкция SMC-3-1.

Кроме электронных компонентов на плате располагаются:

- винтовые клеммы для подключения соединительных проводов линий управления, сигнализации и питания;

- разъем XS1 для связи с компьютером;

- кнопки SA1 и SA2 «СБРОС» и «ПУСК»;

- подстроечный резистор R46 для управления скоростью вращения двигателей в ручном режиме;

- светодиодные индикаторы nVD1 – nVD3 для индикации режимов работы устройства.

Для уменьшения помех и увеличения длины линий связи устройство имеет балансные выходы по линиям импульсов переключения nPUL.

Каждый из каналов устройства имеет 4 выходных линии управления входами драйверов и 2 входных линии сигнализации.

Назначение линий приведено в таблице 4.

Таблица 4

nPUL- Выход импульсов
nPUL+ Выход импульсов инверсный
nDIR- Выход переключения реверса
nENA- Выход разрешения двигателя
nSM- Выход установки микрошага
+12B Питание входов управления драйвера ШД
nRS Вход переключателя реверса
nBS Вход аварийного выключателя
Общ. Общий
+Um «Плюс» источника питания
-Um «Минус» источника питания

Контроллер может работать как автономно (вручную), так и от ПК. Предусмотрена возможность синхронизации работы двигателей, подключенных к блоку управления SMC-3-1.