Проектирование цифровой следящей системы (стр. 3 из 6)

Технические данные двигателей серии МИ

Тип двига- теля	Мощ- ность	Ско- рость вращ.	Напря- жение	Ток якоря	Сопрот цепи якоря	КПД	Момент инерц.
	Рн, кВт	nн, об/мин	Uн, В	Iн, А	Rд, Ом	hд, %	Jд, кгм2
1	2	3	4	5	6	7	8
МИ-11	0,12	3000	60	2,87	0,46	62	0,0015
	0,1	2000	60	2,27	0,94	63	0,0015
	0,12	3000	100	1,53	1,48	62	0,0015
	0,1	2000	110	1,22	3,60	63	0,0015
МИ-12	0,2	3000	60	4,57	0,23	66	0,002
	0,12	2000	60	2,72	0,52	64	0,002
	0,2	3000	110	2,46	0,765	66	0,002
	0,12	2000	110	1,46	1,74	64	0,002
МИ-21	0,25	3000	60	5,6	0,284	67	0,0035
	0,2	2000	60	4,3	0,645	68	0,0035
	0,25	3000	110	3,05	0,945	67	0,0035
	0,2	2000	110	2,33	2,20	68	0,0035
МИ-22	0,37	3000	60	8,2	0,195	71	0,04
	0,25	2000	60	5,5	0,360	75	0,004
	0,12	1000	60	2,6	1,44	64	0,004
	0,37	3000	110	4,4	0,546	72	0,004
	0,25	2000	110	2,9	1,29	70	0,004
	0,12	1000	110	1,4	4,58	64	0,004
МИ-31	0,45	3000	60	10,3	0,204	68	0,009
	0,37	2000	60	8,2	0,405	70	0,009
	0,45	3000	110	5,6	0,585	68	0,009
	0,2	1000	60	4,4	1,32	66	0,009
	0,37	2000	110	4,4	1,16	70	0,009
	0,2	1000	110	2,4	3,9	66	0,009

3.4. Составление передаточных функций
элементов следящей системы

3.4.1. Исполнительный двигатель

Передаточная функция исполнительного двигателя по углу поворота имеет вид (если пренебречь индуктивностью цепи якоря)