Разработка программы управления промышленным роботом на базе контроллера SIMATIC S5 фирмы SIEMEN (стр. 3 из 4)

И выключаем ИМ3-1 (А32.4 сигнал 0)

4.4.7 Алгоритм включения меркера М0.5 (сегмент 7)

ЕСЛИ включен КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.4 R=1)

И выключаем меркер М0.5 (сигнал 0)

4.4.8 Алгоритм включения меркера М0.2 (сегмент 8)

ЕСЛИ "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА включается таймер (SS) (T2: T!-!S=1)

И через время t=0,07 сек (КТ00007.2) включится меркер М0.2

ЕСЛИ включен КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается таймер (SS) (Т2: R=1)

ИЛИ включается меркер М0.2 (М0.2 сигнал 0)

4.4.9 Алгоритм включения ИМ4-1 (сегмент 9)

ЕСЛИ сработал КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

И "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.5 S=1)

И включается ИМ4-1 (А32.6 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.5 R=1)

И выключаем ИМ4-1 (А32.6 сигнал 0)

4.4.10 Алгоритм включения меркера М0.3 (сегмент 10)

ЕСЛИ включен КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.6 S=1)

И включаем меркер М0.3 (М0.3 сигнал 1)

ЕСЛИ "Схват закрыт" (А33.0 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.6 R=1)

И выключаем меркер М0.3 (М0.3 сигнал 0)

4.4.11 Алгоритм включения ИМ4-2 (сегмент 11)

ЕСЛИ "Схват закрыт" (А33.1 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА включается таймер (SS) (T3: T!-!S=1)

И через время t=0,07 сек (КТ00007.2) включается ИМ4-2 (А32.7 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

ТОГДА сбросить таймер (SS) (Т2: R=1)

И выключаем ИМ4-2 (А32.7 сигнал 0)

4.4.12 Алгоритм включения меркера М0.4 (сегмент 12)

ЕСЛИ включен КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)

И сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M1.7 S=1)

И включаем меркер М0.4 (М0.4 сигнал1)

ЕСЛИ сработал КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M1.7 R=1)

И выключаем меркер М0.4 (М0.4 сигнал 0)

4.4.13 Алгоритм срабатывания "Схват открыть" (сегмент 13)

ЕСЛИ включен меркер М0.5 (М0.5 сигнал 1)

ИЛИ включен меркер М0.3 (М0.3 сигнал 1)

ТОГДА включается "Схват открыть" (А33.1 сигнал 1)

4.4.14 Алгоритм включения ИМ3-2 (сегмент 14)

ЕСЛИ включен меркер М0.4 (М0.4 сигнал 1)

И включен меркер М0.2 (М0.2 сигнал 1)

ТОГДА включается ИМ3-2 (А32.5 сигнал 1)

4.4.15 Алгоритм включения ИМ1-2 (сегмент 15)

ЕСЛИ сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

И "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.0 S=1)

И включается ИМ1-2 (А32.1 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ1-1 (Е32.0 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.0 R=1)

И выключается ИМ1-2 (А32.1 сигнал 0)

4.4.16 Алгоритм включения ИМ2-2 (сегмент 16)

ЕСЛИ сработал КВ4-1 (Е32.6 сигнал 1)

И сработал КВ2-2 (Е32.3 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.1 S=1)

И включается ИМ2-2 (А32.3 сигнал 1)

ЕСЛИ сработал КВ3-1 (Е32.2 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.1 R=1)

И выключается ИМ2-2 (А32.3 сигнал 0)

4.4.17 Алгоритм включения меркера М0.6 (сегмент 17)

ЕСЛИ сработал КВ1-1 (Е32-0 сигнал 1)

И сработал КВ4-2 (Е32.7 сигнал 1)

И "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)

ТОГДА срабатывает счетчик (ZR) (Z1:ZR=1)

И уменьшает свое состояние на 1

ПОКА счетчик не в нуле (Z1:Q=1)

ЕСЛИ включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА счетчик устанавливается в состояние 1 (KZ 001)

4.4.18 Алгоритм включения "Переполнения тары 2" (сегмент 18)

ЕСЛИ НЕ включен меркер М0.6 (М0.6 сигнал 0)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.5 S=1)

И включаем "Переполнение тары 2" (А33.3 сигнал 1)

ЕСЛИ нажата кнопка "Тара 2 сменена" (Е33.3 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.5 R=1)

И выключаем " Переполнение тары 2" (А33.3 сигнал 0)

4.4.19 Алгоритм включения меркера М0.7 (сегмент 19)

ЕСЛИ сработал КВ1-2 (Е32.1 сигнал 1)

И-НЕ включен меркер М0.1 (М0.1 сигнал 0)

И "Схват открыт" (А33.1 сигнал 1)

ТОГДА срабатывает счетчик (ZR) (Z2:ZR=1)

И уменьшает свое состояние на 1

ПОКА счетчик не в нуле (Z2:Q=1)

ТОГДА включается меркер М0.7 (М0.7 сигнал 1)

ЕСЛИ включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА счетчик устанавливается в состояние 1 (KZ 001)

ЕСЛИ включен меркер М1.1 (М1.1 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается счетчик Z2(ZR) (Z2:R=1)

4.4.20 Алгоритм включения "Сменить тару 1" (сегмент 20)

ЕСЛИ НЕ включен меркер М0.7 (М0.7 сигнал 1)

И включен меркер М0.0 (М0.0 сигнал 1)

ТОГДА взводится триггер (S/R) (M2.4 S=1)

И включаем "Сменить тару 1" (А33.2 сигнал 1)

ЕСЛИ нажата кнопка "Тара 1 сменена" (Е33.2 сигнал 1)

ТОГДА сбрасывается триггер (S/R) (M2.4 R=1)

И выключаем "Сменить тару 1" (А33.2 сигнал 0)

4.5 Представление программы управления роботом-манипулятором в релейно-контактном виде

Сегмент 1

Сегмент 2