Город Горбатов расположен на местности Мещерская порость, название которой связано с приволжским финским племенем мещеряков, некогда проживавших на этих землях и впоследствии ассимилировавшихся с русским населением.
В XVI веке на этом месте находились поместья князя Андрея Михайловича Шуйского-Горбатова, давшего имя будущему городу. После казни Шуйского в 1565 году владение с помещичьим и несколькими крестьянскими дворами было пожаловано Иваном Грозным суздальскому Спасо-Ефимьевскому монастырю. Тогда же располагавшаяся здесь деревня мещерская поросль получила название Горбатово. В дозорных книгах 1616 года она упоминается как вотчина Спасо-Ефимьевского монастыря, находящаяся в Нижегородском уезде в Березопольском стане.
После постройки в 1672 году церкви Ефимия Суздальского Горбатово получило статус села. Основная территория села в то время занимала возвышенную часть берега. Несомненно, была освоена и низменная прибрежная полоса у самой Оки, где застройка, по-видимому, ограничивалась мысом при впадении в реку оврага Весеннего (или Большой ключ).
Горбатово оставалось в вотчине Спасо-Ефимьевского монастыря, очевидно, вплоть до секуляризации церковных земель в 1764 году, когда оно было передано в ведомство государственной коллегии экономии. Через село проходила дорога, связывающая Москву, Владимир и Гороховец с Нижним Новгородом, что способствовало его развитию. При утверждении в 1779 году Нижегородского наместничества Горбатов стал уездным городом.
В XVII веке в Горбатове было развито канатно-веревочное производство, первое упоминание о котором относится к началу этого столетия, когда 8 местных жителей были посланы в Петербург на канатно-прядильный двор. В 1779 году в Горбатове имелась прядильня, где изготавливались канаты и рыболовные снасти. Не позднее второй половины XVIII века в городе и окрестностях, в частности, в с. Нихний Избылец (с 1961 года – в черте города ул. Горького), получило развитие садоводство. Выращиваемые здесь вишни, груши, яблоки, сливы, крыжовник вывозились на продажу, вишня поставлялась на московские винные заводы. Помимо прядильного дела и садоводства жители Горбатова в рассматриваемый период занимались хлебопашеством.
До утверждения первого регулярного плана города в 1781 году Горбатов занимал две небольшие по площади, довольно обособленные друг от друга территории. Главная часть с церковью Ефимия Суздальского располагалась на вершине высокого берега Оки, вдоль обрывистого края возвышенности и Малинина оврага, служившего естественной границей села с запада. Другая часть находилась под горой, на самом берегу Оки, с восточной стороны. Овраг весенний (Большой ключ) отделял её от с. Нижний Избылец. Планировка обеих территорий носила хаотичный характер, хотя в неизменной части прослеживаются несколько коротких улиц, шедших как вдоль реки, так и по направлению к ней. Вся застройка села, включая церковь, была деревянной. В 1779 г. в Горбатове насчитывался 141 обывательский дом.
Первая попытка упорядочить застройку Горбатова, в соответствии с новыми градостроительными принципами классицизма, относятся, очевидно, к 1779 г., когда село было превращено в город. По-видимому, именно этим годом следует датировать план из РГИА (ф. 1293, оп. 169, д. 40) с проектируемой регулярной планировкой. Этот план, еще очень робкий и несовершенный по композиции, изображает регулярную сетку взаимоперпендикулярных улиц с различными по величине кварталами. Ядром планировки служит слегка вытянутая в направлении «север-юг» обширная площадь, которая с южной стороны имеет треугольную форму. Главная продольная улица соответствовала дороге из Гороховца в Нижний Новгород и располагалась на оси, разделяющей основную территорию площади от ее треугольной части. Новые собор и административные здания (присутственные места и ратуша) должны были стоять на северной стороне площади вдоль самой бровки береговой возвышенности. Западная и восточная сторона площади проектировалась застроить каменными жилыми домами, а южные, направленные под углом грани отводились под торговые ряды. Хотя конфигурация площади и характер её застройки не получили воплощения в натуре, намеченная в этом проекте регулярная сетка кварталов послужила основной для дальнейших разработок по составлению плана Горбатова.
Первый регулярный план города был утвержден в 1781 г. Проект представляет собой несколько идеализированную, строго симметричную относительно поперечной оси (в направлении «север-юг» и как бы перпендикулярную Оке) композиционную схему с сеткой прямоугольник (за небольшим исключением кварталов). Зеркальность композиции слегка нарушалась лишь некоторым различием в размерах и форме двух пар крайних северных кварталов. Главная ось с севера замыкалась прямоугольной площадью с новым каменным собором, поставленным строго в ее геометрическом центре, южнее деревянного храма. Два квартала на северной стороне площади предназначались для зданий присутственных мест, а остальные кварталы, прилегающие к площади, должны были быть застроенными каменными жилыми домами. Торговые лавки предусматривалось устроить либо в нижних этажах домов, либо в виде отдельных корпусов на самой площади. Общую симметрию композиции «конфирмованного» плана поддерживали две квадратные площади в юго-восточной и юго-западной секциях города. Их стороны образовывались скошенными углами четырех соседних кварталов, а по диагоналям площади пересекались двумя взаимоперпендикулярными улицами. Вся территория города, занимающая, согласно проекту, только верхнюю часть берега, обносилась валом или рвом. С запада и востока естественными границами города служили два оврага – Малинин и Весенной (Большой ключ). У подножия холма, на самом берегу Оки, отводилось место лишь для соляных или винных амбаров.
В своем полном объеме проект 1781 г. осуществления не получил. На бумаге остались две симметричные малые площади, никогда не были построены здания присутственных мест на задуманных участках. Остальные черты первого «конфирмованного» в основном воплотились в реальной застройке Горбатова конца 18 – первой трети 19 в. В течение первых двух десятилетий после утверждения регулярного плана застройка города шла, по-видимому, довольно медленно. В 1784 г. место, предназначенное для главной площади, еще в основном было занято кладбищем вокруг деревянной Ефимиевской церкви 1754 г., дворами и огородами церковнослужителей. Существующую прямоугольную конфигурацию площадь получила в 1790–1800-е гг., когда она с трех сторон (с юга, запада и востока), была застроена жилыми домами. Однако в северо-западной части площади еще сохранялся конгломерат нерегулярной застройки, исчезнувшей только после 1802 г. В этот период, все прилегающие к площади кварталы почти целиком были заняты дворами горожан с домами, службами, садами и огородами. Заселены были также три пары кварталов «второго ряда», окружающие площадь с трех сторон. Таким образом, к началу 19 в. город был застроен, согласно проекту, в северной своей части на всю ширину, а в южной половине территории большая часть намеченных кварталов оставалась не освоенной. Кроме того, в нижней, прибрежной части Горбатова, не охваченной регулярным планом, оставался целый район свободной, подчиненной рельефу планировки с элементами веерной композиции. Верхняя и нижняя половины города связывались двумя дорогами. Одна из них, направленная в сторону с. Н. Избылец, продолжала ось ул. Ефимьевской (ныне ул. Горбунова). Другая спускалась от Проезжей (ныне Октябрьской) ул. к самому берегу Оки.
Все постройки Горбатова в конце 18 – начале 19 в. были по-прежнему деревянными. В 1780–1790 – е гг. в городе насчитывалось 194 жилых двора. Планировка их носила свободный усадебный характер с домом, вынесенным на красную линию улицы, со службами частично также по улице, а частично в глубине двора. Большое место во многих владениях отводилось огородам и плодовым садам. По-видимому, уже тогда сложился тот специфический облик Горбатова, города-сада с довольно редко поставленными домами, утопающими в зелени, который остается характерный для него и в настоящее время.
Административно-общественный центр в рассматриваемый период был смещен относительно площади к востоку. Вдоль Ефимьевской улицы (ныне – ул. Горбунова) находились городническое правление, тюрьма (острог) и больница. Неподалеку, но уже на территории самой площади стояли казенный питейный дом и денежная кладовая (в виде подземного погреба). В нижней части города, у подножия возвышенности располагалось здание магистрата и при нем сиротского и словесного суда. Ближе к берегу стояли казенные соляные амбары и соляная лавка, а также караульня при них. Также у берега, но дальше от города находился частных стальной завод, а кузницы были выстроены на берегу оврага Большой ключ, напротив с. Нижний Избылец.
К началу 19 в. Горбатов был небольшим городом с населением около одной тысячи человек. Основная часть жителей занималась рыбной ловлей, а также кузнечным и медным производством, изготовлением канатов и рыболовной снасти. Кроме того, горожане промышляли хлебопашеством и разведением плодовых садов. Торговля, за исключением рыбной, развития не получила.
Активный период строительства в Горбатове приходится на первую треть 19 в. Заселение кварталов, намеченных регулярным планом 1781 г., происходило последовательно с севера на юг. Кварталы между Московской (ныне Ленина) и Нижегородской (ныне К. Маркса) улицами были получены горожанами во владение и застроены в течение 1810-х – первой половины 1820-х гг. Особенно интенсивно строительство в этих кварталах происходило в начале 1820-х гг. Освоение южных кварталов Горбатова, расположенных между Нижегородской ул. и Набережной (ныне ул. Серпа и Молота) началось в середине 1820-х гг., и ко времени утверждения следующего регулярного плана города (1830 г.) еще не вся их территория была занята домовладениями.
В 1814 г. в Горбатове было построено первое каменное здание – кирпичный Троицкий собор. Тогда же была, очевидно, разобрана старая деревянная церковь Ефимия Суздальского и уничтожено кладбище на площади. Пятиглавый храм с трапезной и колокольней, сооруженный в стиле классицизма, был поставлен в центре площади, замыкая перспективу Большой Базарной (ныне Свердлова) ул. и обеих частей Ефимьевской ул. Собор безраздельно доминировал в панораме города, выразительно читаясь на фоне деревянной мелкомасштабной застройки. В 1825 г. в Горбатове имелось 322 дома, из них только один каменный. Характер застройки купеческих и мещанских владений, по сравнению с предшествующим периодом, существенно не изменился. В то же время в восточной и юго-восточной части города, особенно в районе ул. Зеленой (ныне 1-го мая), стали появляться более развитые и, возможно, достаточно представительные дворянские усадьбы (улица в 1810-е гг. так и называлась – Дворянской). Примером может служить усадьба надворного советника Т.Д. Жердинского, стоявшая на углу Зеленой и Ефимьевской ул. с домом и флигелем по красной линии улицы, большим двором, по периметру обстроенным службами, и с двумя симметричными участками огородов по сторонам. Владение подполковницы княгини П.Е. Грузинской размещалось на углу Зеленой и Нижегородской улиц (к сожалению, характер его застройки нам неизвестен). Отличительной особенностью Горбатова было по-прежнему обилие садов. В 1825 г. их насчитывалось 200, что для небольшого города с населением, незначительно превышающим 2000 человек, было весьма много. Помимо фруктовых садов, носивших в первую очередь утилитарный характер, в Горбатове имелось несколько садов-парков усадебного типа. Такие сады с регулярной планировкой располагались в четырех соседних кварталах между Московской и Нижегородской улицами, в центральной и восточной частях города. Два из них имели звездчатую композицию, остальных основывались на правильной сетке взаимно перпендикулярных аллей. Вероятно, эти парки были засажены не плодовыми деревьями, а липами и другими лиственными породами.