Кинетическая энергия манипулятора (стр. 1 из 2)

КИНЕМАТИКА

I Определить скорость и ускорение точки М методом простого движения точки

Составим уравнения точки М

Определим проекции скорости точки М на оси координат

Квадрат модуля скорости точки М вычислим по формуле:

Определим проекции ускорения точки М на оси координат

Модуль ускорения точки М

II Определить скорость и ускорение точки М методом сложного движения точки

По теореме о сложении скоростей имеем:

;

;

По методу проекции имеем:

По теореме о сложении ускорений имеем:

По методу проекции имеем:

Модуль ускорения точки М

СТАТИКА

Дано:

φ1=-30	Fx=4 H	l1=0,6 м	S0=1 см2
φ2=-75	Fy=6 H	l2=0,6 м	ρ(стали)=7,8 г/см3
	Fz=2 H	l3=0,4 м	g=10 м/с2

Рассмотрим равновесие всего манипулятора

Рассмотрим равновесие руки манипулятора

Рассмотрим равновесие без руки манипулятора