kf(i,1:2*m)=Q';
Tp(i)=F'*Q;
end
% Анализ ошибки моделирования
e=yc(m+1:end)-Tp';
de=std(e);
plot(t(100:n-m),kf((100:end),:)),grid
title ('Model parametres')
xlabel ('Time, s')
ylabel ('Km')
pause
sr=[yc(m+1:end),Tp'];
plot(t(1:n-m),sr),grid
title ('Model and object outputs')
xlabel ('Time, s')
ylabel ('Y, Yм')
pause
plot (t(1:n-m),e),grid
title ('Model error')
xlabel ('Time, s')
ylabel ('Em')
pause
re=xcorr(e,'biased');
plot(3*tau,ru),grid
title ('Error correlation function')
xlabel ('Time, s')
ylabel ('Ree')
pause
[S,f]=psd(e,n,1/3);
plot(f,S/max(S)),grid
title ('Error spector')
xlabel ('Frequncy, Hz')
ylabel ('Suu')
pause
hist(e,20),grid
title ('Error histogram')
xlabel ('Interval, mm')
ylabel ('Hu')
pause
% Моделиобъекта
nun=[kf(end,m+1:2*m) 0];
den=[1 kf(end,1:m)];
wod=tf(nun,den,3)
[z,p,k]=zpkdata(wod,'v')
if abs(p(1)-1)<.05
p(1)=1;
end
wodf=zpk(z,p,k,3)
wo=d2c(wodf)
sm=ss(wo)
impulse(wo),grid
pause
step(wo,wodf),grid
pause
bode(wo),grid
pause
nyquist(wo),grid
pause
wonz=zpk(wo)
ym=lsim(wo,uc,t);
f=yc-ym;
%Wc=gram(sm,'c')
%Wo=gram(sm,'o')
K=lqry(sm,100000000,1)
[A,B,C,D]=ssdata(sm);
P=ss(A,[B B],C,[D D]);
Kest=kalman(P,du,0.01)
G=lqgreg(Kest,K);
clsm=feedback(sm,G,+1);
q1=tf(Kest);
q2=tf(G);
impulse(sm,'r-',clsm,'b-'),grid
pause
step(sm,'r-',clsm,'b-'),grid
pause
bode (sm,'r-',clsm,'b-'),grid
pause
nyquist(sm,'r-',clsm,'b-'),grid
save('f','f')
save('wo','wo')
Литература
1. Математическое моделирование: Методы описания и исследования сложных систем. – М.: Наука, 1989.
2. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т1: Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления / под ред Н.Д. Егупова. - М.: Изд-во МГТУ им Баумана, 2000. – 736 с.
3. Советов Б.Я., Яковлев С.А. Моделирование систем. – М.: Высшая школа. 1988(Дополнительная).
4. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. – М: Высшая школа . 1986.
5. Изерман Р. Цифровые системы управления / Пер. с англ. – М.: Мир, 1984. – 541 с.
6. Кашьян Р. Л., Рао А. Р. Построение динамических стохастических моделей по экспериментальным данным. – М: Мир, 1983. 384 с.
7. Ивахненко А. Г., Юрачковский Ю. Г. Моделирование сложных систем по экспериментальным данным. - М.: Радио и связь, 1987. - 120 с.
8. Кендал М. Временные ряды. – М.: Радио и связь, 1981. – 198 с.