Смекни!
smekni.com

Теория автоматического управления Структурная схема (стр. 5 из 6)

Значения К” целесообразно принимать в диапазоне

0.5 ТаТр

0< К’’ < -----------------------

Кр

3.4. Рассчитать и построить КЧХ, АЧХ, ФЧХ и ВЧХ системы в замкнутом состоянии, оценить частотные свойства ее и показатели качества регулирования (tп, g, G). Сравнить полученные значения показателей качества с соответствующими значениями пункта 3.3.

3.5. Определить показатели качества регулирования (tп, G) по расположению нулей и полюсов передаточной функции системы в комплексной плоскости и сравнить их с соответствующими значениями пунктов 3.3 и 3.4.

3.6. Рассчитать и построить область устойчивости системы в плоскости параметров Кр, К’ при К” = К”расч. Окончательно выбрать значения Кр.расч. и К’расч.

3.7. Определить запас устойчивости системы по модулю и фазе (по Найквисту).

Задание 2

1. Провести исследование системы автоматического регулирования частоты вращения гидроагрегата, работающего на выделенную нагрузку.

2. Исходные данные.

2.1. Структурная схема


1 - генератор, работающий на выделенную нагрузку;

2 - гидротурбина;

3 - регулятор;

mс- момент сопротивления, (о.е.);

mг - момент, развиваемый турбиной, (о.е.);

a - степень открытия регулирующего клапана турбины, (о.е.);

W - частота вращения турбины, (о.е.).

2.2. Передаточные функции элементов структурной схемы:

DW(p) Ка

W1(р) =----------------- = --------------;

Dmизб(р) Тар+1

Dmг(p) -0.1Т0р+1

W2(р) =--------------- = ------------------------;

Da(р) 0.05Т0р+1

Da(p) Кр(1+К’р+К’’р2 )

W3(р) =--------------- = -------------------------------------,

DW(р) ТрP+1

где Та - постоянная инерции агрегата с учетом нагрузки, отнесенная к базисной (номинальной) мощности, (с);

Т0 - постоянная времени водовода при номинальной частоте вращения, соответствующая номинальной нагрузке агрегата, (с);

Тр - постоянная времени регулятора, (с);

Ка, Кр, К’, К’’ - коэффициенты передачи.

2.3. Параметры элементов структурной схемы

Параметры Варианты
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10
Ка 1.0 0.8 0.5 0.4 1.0 0.8 1.0 0.8 1.0 0.5
Та 10 6.4 4.0 4.0 10 6.4 5.0 4.0 5.0 5.0
Т0 2.0 1.0 2.0 1.0 2.0 2.0 2.0 1.0 2.0 1.0
Тр 5.0 5.0 20 5.0 20 5.0 10 10 20 20

3. Содержание задания.

3.1. Составить структурную схему и найти эквивалентные передаточные функции САУ по воздействиям Dmс и DWзад.

3.2. Выбрать значение Кр.расч., при котором обеспечивается статизм регулирования Кс£ 0.05 (по возмущающему воздействию mс).

3.3. Рассчитать и построить переходные характеристики системы DW=f(t) при выбранном значении Крр.расч. и различных значениях К’ и К” (для входных воздействий Wзад = 1.0 и mс = 1.0.

Выбрать значения К’ = К’расч. и К” = К”расч., при которых переходные процессы имеют затухающий и, по возможности, монотонный (без перерегулирования) характер. Определить время переходного процесса tп и, при необходимости, перерегулирование g и колебательность G.

Значения К” целесообразно принимать в диапазоне

0.5 ТаТр

0< К’’ <-----------------

КаКр

3.4. Рассчитать и построить КЧХ, АЧХ, ФЧХ и ВЧХ системы в замкнутом состоянии, оценить частотные свойства и показатели качества регулирования (tп, g, G). Сравнить полученные значения показателей качества с соответствующими значениями пункта 3.3.

3.5. Определить показатели качества регулирования (tп, G) по расположению нулей и полюсов передаточной функции системы в комплексной плоскости и сравнить их с соответствующими значениями пунктов 3.3 и 3.4.

3.6. Рассчитать и построить область устойчивости системы в плоскости параметров Кр, К’ при К” = К”расч.

Окончательно выбрать значения Кр.расч. и К’расч.

3.7. Определить запас устойчивости системы по модулю и фазе (по Найквисту).

Задание 3

1. Провести исследование системы автоматического регулирования активной мощности ГЭС.

2. Исходные данные.

2.1. Структурная схема

1- регулятор мощности;

2 - серводвигатель;

3 - гидравлическая турбина;

4 - звено, моделирующее изменение частоты вращения эквивалентного гидроагрегата от изменения момента;

5 - звено, моделирующее изменение угла Dd от изменения частоты вращения DW;

6 - звено, моделирующее изменение электрической мощности эквивалентного гидрогенератора от изменения угла Dd;

Рзад - задание по мощности, (о.е.);

Рэ - электрическая мощность эквивалентного гидрогенератора, (о.е.);

G - регулирующее воздействие на входе серводвигателя, (о.е.);

a - степень открытия направляющего аппарата, (о.е.);

m - момент на валу турбины, (о.е.);

W - угловая частота вращения, (о.е.);

d - угол между векторами ЭДС эквивалентного гидрогенератора ГЭС и эквивалентного генератора приемной энергетической системы.

2.2. Передаточные функции элементов структурной схемы

DG(p) Da(р) К’p + 1

W1(р) =-------- = Кр ; DР = DРзад - DРэ; W2(р) =-------- = ---------------;

DP(р) DG(p) Трр

Dm(p) 1 - a0Т0р DW(р) 1

W3(р) =----------- = ------------------- ; W 4(р) =--------------- = --------- ;

Da(р) 1 + 0.5a0Т0р Dm(p) Тар

Dd(р) 1 DРэ

W 5(р) = ----------- = ----------- ; W 6(р) = ----------- = К х + К ‘х P,

DW(p) Тdр Dd(р)

где Кр - коэффициент передачи регулятора мощности;

К’ - коэффициент передачи по скорости изменения мощности;

Тр - постоянная времени регулятора, (с);

a0 - исходная нагрузка эквивалентного гидроагрегата, (о.е.);

Т0 - постоянная времени водовода при номинальной частоте вращения, соответствующая номинальной нагрузке агрегата, (с);

Та - постоянная инерции эквивалентного гидроагрегата, отнесенная к базисной (номинальной) мощности, (с); Тd = 0.00318 с (при wном = 314 рад/с);

К х , К ‘х - коэффициенты передачи эквивалентного гидроагрегата.

2.3. Параметры элементов структурной схемы

Параметры Варианты
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10
Т0 2.0 2.0 1.0 2.0 1.0 1.0 3.0 2.0 1.0 2.0
Та 8.0 10 8.0 5.0 10 8.0 10 10 8.0 12
Тр 5.0 4.0 4.0 7.0 5.0 5.0 5.0 7.0 5.0 5.0
Кх 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0 1.0
К’х 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1 0.1

3. Содержание задания.

3.1. Рассчитать и построить переходную характеристику системы DРэ = f(t) для a0 = 1.0 и a0 = 0.1 (холостой ход) при DРзад = 1.0, Кр = Кр,расч. и различных значениях Кр и К’.

Выбрать значение Кр,расч и К’расч., при которых переходный процесс имеет затухающий и, по возможности, монотонный (без перерегулирования) характер.

3.2. Рассчитать и построить КЧХ, АЧХ и ФЧХ системы в замкнутом состоянии, оценить частотные свойства (при a0 = 1.0) и качество регулирования.

3.3. Определить показатели качества регулирования по расположению нулей и полюсов передаточной функции системы в комплексной плоскости.

3.4. Рассчитать и построить область устойчивости системы в плоскости параметров Кр и К’ приa0 = 1.0 и a0 = 0.1.

3.5. Определить запас устойчивости системы по модулю и фазе (по Найквисту).

Задание 4

1. Провести исследование системы автоматического регулирования частоты вращения турбоагрегата (без промежуточного перегрева пара), работающего на выделенную (изолированную) электрическую нагрузку.

2. Исходные данные.

2.1. Структурная схема

1-турбогенератор;

2 - звено, моделирующее регулирующий эффект электрической нагрузки;

3 - паровая турбина;

4 - гидравлический серводвигатель;

5 - регулятор частоты вращения;

W - угловая частота вращения, (о.е.);

Р - потребляемая электрическая мощность (нагрузки), (о.е.);

Рт - механическая мощность на валу турбины, (о.е.);

н - изменение мощности, обусловленное регулирующим эффектом нагрузки, (о.е.);

Н - степень открытия регулирующего клапана турбины, (о.е.);

l - регулирующее воздействие на выходе регулятора, (о.е.).

2.2. Передаточные функции элементов структурной схемы

DW(p) 1 DРн(р)

W1(р) =---------------- = ------- ; W2(р) =-------------- = К н ;

DPизб(р) TJP DW(p)

т(p) 1 DН(р) 1

W3(р) =------------- = --------------- ; W4(р) =--------------- = --------------- ;

DН(р) Тп р + 1 Dl(p) Тд р + 1

Dl(р)

W5(р) = -------------- = Кр (1 + К`р) ,

DW(p)

где ТJ - постоянная времени механической инерции, (с);

Кн - коэффициент регулирующего эффекта нагрузки;

Тп - постоянная времени паропровода, (с);

Кр, К’- коэффициенты передачи.

2.3. Параметры элементов структурной схемы

Параметры Варианты
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10
ТJ 15 15 12 10 15 15 10 12 10 10
Тп 5.0 5.0 4.0 6.0 4.0 7.0 5.0 6.0 4.0 5.0
Тд 0.5 0.4 0.6 0.4 0.4 0.5 0.5 0.6 0.4 0.6
Кн 1.5 1.0 1.2 1.0 1.2 1.0 1.2 1.5 1.0 0.8

3. Содержание задания.