Анализ качества дискретных систем управления (стр. 1 из 2)

Реферат

Предмет: Теория автоматического управления

Тема: Анализ качества дискретных систем управления

Методы определения качества дискретных систем автоматического управления аналогичны методам определения качества непрерывных систем с учетом некоторых особенностей.

1. Оценка качества дискретной системы по переходной функции

Порядок использования этого метода рассмотрим на примере.

Пример 1. Рассчитать переходный процесс в заданной дискретной системе (рис. 1), и определить качество переходного процесса при различных значениях T и k_v .

Рис. 1

Решение: Выходной дискретный сигнал равен

Если x(t) = 1(t), то

.

Определим передаточную функцию разомкнутой непрерывной части

Выполним дискретное преобразование

Передаточная функция замкнутой дискретной системы

Подставим x(z) и K_з(z,e) в выражение для выходного дискретного сигнала

При этом

.

Определим значения полюсов - z_kих число -n и кратность -m.

z₁ = 1, z₂ = 1 - k_vT = A, n = 2, m = 1.

Выражение для переходной функции имеет вид:

Определим установившееся значение переходной функции:

Рассчитаем переходную функцию для различных значений параметров системы

1. Пусть k_vT = 1.

Переходный процесс приведен на рис. 2а. При этом система имеет следующие показатели качества: время регулирования t_p = T; относительное перерегулирование s% = 0; число переколебаний N = 0; период собственных колебаний T₀ = T.

2. Пусть k_vT = 2.

Переходный процесс приведен на рис. 2б. При этом система находится на границе устойчивости.

3. Пусть k_vT = 1,5.

Результаты расчета приведены в таблице 1.

Таблица 1

n	0	1	2	3	4	5
(-0,5)n	1	-0,5	0,25	-0,125	0,0625	-0,03125
h[nT]	0	1,5	0,75	1,125	0,9375	1,03125

Переходный процесс приведен на рис. 2в.

При этом система имеет следующие показатели качества:

t_p = (4¸5)T; s% = 50; N = 4; T₀ = 2T.

Рис. 2

2. Корневые методы анализа качества

Корневые методы позволяют оценить качество с помощью косвенных показателей качества, при этом анализируется расположение корней характеристического уравнения k_i = ±s_i ±jw_i в комплексной плоскости в пределах основной полосы.

При этом используются следующие косвенные показатели качества:

1. Степень устойчивости

.

2. Колебательность m = w₀/s₀.

Демпфирование c = s₀/w₀.

3. Интегральные методы анализа качества

Линейная интегральная оценка

Площадь регулирования может быть определена с помощью суммы ряда

. (1)

По аналогии с непрерывными системами сумму ряда (1) можно вычислить по формуле

(2)

Пример 2. Вычислить величину J₁ для заданной системы (рис. 3).

Решение: Определим y(z)

Определим y¥

Определим величину интеграла J₁

Интегральная квадратичная оценка

Интегральная квадратичная оценка пригодна для любых переходных процессов, и вычисляется по формуле

. (3)

В соответствии с дуальной теоремой для дискретных оригиналов, можно записать следующую формулу для расчета квадратичной интегральной оценки

(4)

Этот интеграл можно вычислить либо с помощью вычетов по полюсам подынтегральной функции, либо с использованием табулированных значений интеграла (см. табл. 2) для функции

Таблица 2

n	R(z)	J2
1
2

Пример 7. Вычислить величину J₂ для заданной системы (рис. 4).

Решение:

1. Определим значение выходной величины y(z)

2. Определим установившееся значение выходной величины y¥

3. Определим R(z)

,

где d=T₁ /(T₁ +k).

4. Определим величину интеграла J₂ с помощью вычетов z₁ = d

5. Определим величину интеграла J₂ с помощью таблиц

4. Точность дискретных систем управления

Точность дискретных САУ оценивается аналогично, как и непрерывных, с учетом некоторых особенностей.

Изображение ошибки для дискретной системы равно

(5)

Установившееся значение ошибки определяется с помощью теоремы о конечном значении дискретной функции

(6)

При определении ошибок используют типовые воздействия, дискретные преобразования Лапласа для типовых воздействий имеют вид:

-для воздействия с постоянной амплитудой

(7)

-для воздействия с постоянной скоростью

(8)

-для воздействия с постоянным ускорением

(9)

Рассмотрим ошибки в дискретных системах. Ошибки в системах управления можно классифицировать как статические, кинетические и инерционные.

Статическая ошибка – это ошибка, возникающая в системе при отработке единичного воздействия.

(10)

Кинетическая ошибка – это ошибка, возникающая в системе при отработке линейно – возрастающего воздействия.

(11)

Инерционная ошибка – это ошибка, возникающая в системе при отработке квадратичного воздействия.

Рассмотрим примеры расчета установившихся ошибок в дискретных системах.

Пример 1. Для заданной системы (рис. 5) определить установившиеся ошибки.

Решение: Определим выражения для установившихся ошибок.