Разработка регулируемого электропривода механизма с заданным рабочим циклом Требования к (стр. 6 из 6)

Коэффициент обратной связи по скорости:

Для расчета адаптивного регулятора скорости двигателя по моменту инерции двигателя произведём расчет системы адаптивного управления подчинённого регулирования без учёта момента инерции двигателя, т.е. примем

.

* Контур момента *:

Контур момента системы подчинённого регулирования настраиваем на технический оптимум:

Передаточная функция объекта регулирования:

Желаемая функция условно разомкнутой системы:

Передаточная функция регулятора:

где

;

;

.

* Контур скорости *:

Контур скорости системы подчинённого регулирования настраиваем на технический оптимум:

Передаточная функция объекта регулирования:

Желаемая функция условно разомкнутой системы:

.

Передаточная функция регулятора:

,

где

;

Составляем модель на языке структурных схем в среде MаtLab:

Рис.16.Программа на языке структурных схем в среде MatLab

При моделировании использованы следующие параметры:

− Напряжение управление Uy = 6B, что соответветствует напряжению питанию Uп = 132 В.

− двигатель нагружен номинальным моментом,равным 15.52 Н·м.

− Моделирование произведем при трех значениях момента инерции: J1 = 0.03

, J2 = 0.0586 (номинальный момент инерции ), J3 =0.15

Результаты моделирования в среде MatLab

Рис.17. Зависимость скорости эталонной модели от времени

Рис.18. Совмещенные характеристики изменения скорости, при

J1 = 0.03

Рис.19. Совмещенные характеристики изменения скорости, при

J1 = 0.0586

Рис.20. Совмещенные характеристики изменения скорости, при

J1 = 0.15

Список литературы

1. Елисеев В. А. Справочник по автоматизированному электроприводу, Москва, Энергоатомиздат, 1983.

2. Справочник по электрическим машинам под ред. Копылова И. П., Т.1. – М.: Энергоатомиздат, 1988.

3. Перельмутер В. М. Комплектные тиристорные электроприводы. – М.: Энергоатомиздат, 1988.

4. Кордыш Л. М. и др. Исполнительные механизмы приводов подач подвижных узлов металлорежущих станков: Обзор. - М.: НИИмаш, 1980. – 56 с.

5. Левит Г. А., Лурье Б. Г. Определение потерь в элементах приводов подач станков и расчёт направляющих скольжений по характеристикам трения: Руководящие материалы. - М.: О ВиНТИ ЭНИМС, 1961. – 90 с.

6. Михайлов О. П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов: Учебник для вузов. – М.: Машиностроение, 1990. – 304 с.

7. Косматов В. И. Проектирование электроприводов металлургического производства: Учебное пособие. – Магнитогорск: МГМА, 1998. – 244 с.

8. База электронных компонентов интернет-магазина www.platan.ru

9. Вольдек А. И. Электрические машины: Учебник для Вузов. Л.:”Энергия”, 1974. – 840 с.

10. Фираго Б. И., Павлячик Л. Б. Теория электропривода: Учеб. пособие – Минск: ЗАО “Техноперспектива”, 2004. – 527 с.

11. Забродин Ю. С., Промышленная электроника: Учебник для Вузов. – М.: “Высшая школа”, 1982. – 456 с.

12. Электротехнический справочник. / Герасимов В. Г., Т. 2 М.: “Энергия”, 1980.

13. Гульков Г.И., Петренко Ю.Н., Раткевич Е.П. и др. Системы автоматизированного управления электроприводами. – М.: “Новое знание”, 2004.

14. Электрические конденсаторы и конденсаторные установки. /Кучинский Г. С. – М.: “Энергоатомиздат”, 1987.