Розрахунок двигуна механізму вильоту стріли (стр. 3 из 4)
4.1 Розрахунки перехідних процесів у режимах підйому й опускання стріли
Вираження Jпрдля даного механізму має вид:
; 
; 
Підйом стстріли:
M1ст = 884,88 Нм; Iн = 40,9А;
ωст1 = 96,36 рад/с; МП = 154,8Нм;
JПР= 0,142 кг∙м2; SH' = 0,37;
IH = 20,8A; SH2 = 0,16;
MH = 77,4 H∙м; SCM = 0,0649;
Таблица 3
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |
| ∆ωi,c-1 | 20,94 | 20,94 | 18,85 | 12,56 | 12,56 | 12,56 |
| ωi,c-1 | 20,94 | 41,88 | 50,73 | 73,29 | 85,85 | 98,41 |
| ∆ti,c | 0,037 | 0,051 | 0,078 | 0,024 | 0,04 | 0,034 |
| tП,c | 0,264 | – | – | – | – | – |
| Mдин, Н∙м | 79,5 | 58,5 | 34,5 | 75 | 45 | 52,5 |
| M, Н∙м | 133,5 | 111 | 87/154,5 | 127 | 87/154,5 | 66 |
| I, A | 34,6 | 28,3 | 22,5/40,4 | 31,9 | 22,5/40,4 | 10,3 |
| S | 0,8 | 0,6 | 0,42 | 0,3 | 0,18 | 0,06 |
Опускання стріли: МСТ3 = 32,53H∙м; ωст3 = 107 рад/с; JПР = 1,142 кг∙м2;
4.2 Розрахунки перехідних процесів при підйомі та опусканні вантажу
, де k – коефіцієнт враховуючий інерційність махових мас елементів кінематичної передачі. 
;Підйом вантажу:
кг∙м2;МП = 148,5Нм; IП = 20,8A; H∙м;
I0 = 12,9A; IH = 20 A;
MH = 66,3 H∙м;Sn1 = 0,39;
Sn2 = 0,14; Sn3 = 0,055;
Таблица 4
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
| ∆ωi,c-1 | 10,47 | 10,47 | 104,7 | 104,7 | 13,61 | 12,56 | 13,61 | 16,75 |
| ωi,c-1 | 10,47 | 10,94 | 31,41 | 41,88 | 55,49 | 68,05 | 81,66 | 98,41 |
| ∆ti,c | 0,57 | 0,063 | 0,073 | 0,068 | 0,149 | 0,072 | 0,125 | 0,175 |
| tП,c | 0,8 | – | – | – | – | – | – | – |
| M, Н∙м | 109,5 | 102 | 94,5 | 85,5 | 72/117,3 | 99 | 72/117,3 | 49,5 |
| Mg, Н∙м | 63,75 | 57 | 49,5 | 42 | 31,5 | 60 | 37,5 | 33 |
| I, A | 28,9 | 26,5 | 24,2 | 21,7 | 18,3/32,1 | 25,3 | 18,3/31,04 | 13,7 |
| S | 0,9 | 0,8 | 0,7 | 0,6 | 0,47 | 0,35 | 0,22 | 0,065 |
При спуску вантажу:
МСТ2 = 36,87H∙м; ωст2 = 102,6 рад/с; JПР = 0,188 кг∙м2;
Таблица 5
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 |
| ∆ωi,c-1 | 10,47 | 10,47 | 10,47 | 10,47 | 13,61 | 12,56 | 13,61 | 23,03 | 3,14 |
| ωi,c-1 | 10,47 | 20,04 | 31,41 | 41,88 | 55,49 | 68,05 | 31,66 | 104,63 | 107,83 |
| ∆ti,c | 0,025 | 0,026 | 0,028 | 0,03 | 0,043 | 0,031 | 0,04 | 0,081 | 0,06 |
| tП,c | 0,363 | – | – | – | – | – | – | – | – |
| M, Н∙м | 100,5 | 102 | 94,5 | 85,5 | 72/117,3 | 99 | 72/117,3 | 0 | 33 |
| Mg, Н∙м | 146,25 | 138 | 130,5 | 120 | 18,3/31,1 | 139,5 | 117 | 96 | 18 |
| I, A | 28,88 | 26,5 | 24,2 | 21,7 | 105 | 25,3 | 18,3/31,04 | 8,82 | 10,6 |
| S | 0,9 | 0,8 | 0,7 | 0,6 | 0,47 | 0,35 | 0,22 | 0 | -0,03 |
Підйом холостого гака:
МСТ3 = 6,137H∙м; ωст3 = 103,66 рад/с; JПР = 0,117 кг∙м2;
Таблица 6
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
| ∆ωi,c-1 | 10,47 | 10,47 | 10,47 | 10,47 | 13,61 | 12,56 | 13,61 | 22 |
| ωi,c-1 | 10,47 | 20,04 | 31,41 | 41,88 | 55,4 | 69,05 | 81,66 | 103,66 |
| ∆ti,c | 0,032 | 0,035 | 0,038 | 0,042 | 0,036 | 0,042 | 0,058 | 0,113 |
| tП,c | – | – | – | – | – | – | – | – |
| M, Н∙м | 109,5 | 102 | 94,5 | 85,5 | 72/117,3 | 97,5 | 72/117,3 | 7,5 |
| Mдин, Н∙м | 105 | 97,5 | 90 | 81 | 70,5 | 90 | 76,5 | 63 |
| I, A | 28,88 | 26,88 | 24,2 | 21,7 | 18/31,1 | 25 | 18/31,04 | 9 |
| S | 0,9 | 0,8 | 0,7 | 0,6 | 0,47 | 0,35 | 0,22 | 0,01 |
Спуск холостого гака:
МСТ4 = -2,8H∙м; ωст3 = 103,66 рад/с; JПР = 0,117 кг∙м2;
Таблица 7
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
| ∆ωi,c-1 | 10,47 | 10,47 | 10,47 | 10,47 | 13,61 | 12,56 | 13,61 | 22 |
| ωi,c-1 | 10,47 | 20,04 | 31,41 | 41,88 | 55,49 | 68,05 | 81,66 | 103,66 |
| ∆ti,c | 0,031 | 0,033 | 0,637 | 0,04 | 0,06 | 0,04 | 0,054 | 0,12 |
| tП,c | 0,415 | – | – | – | – | – | – | – |
| M, Н∙м | 100,5 | 102 | 94,5 | 85,5 | 72/117,3 | 99 | 72/117,3 | 3 |
| Mдин, Н∙м | 100,5 | 102 | 93 | 85,5 | 75 | 105 | 82,5 | 61,5 |
| I, A | 28,88 | 26,85 | 24,2 | 2,7 | 18/31,1 | 25,28 | 18/31,04 | 8,9 |
| S | 0,9 | 0,8 | 0,7 | 0,6 | 0,47 | 0,35 | 0,22 | 0,01 |
Гальмування при підйомі вантажу:
Mст1= 65,85 Нм; SП = 2,26;
ωст1 = 100,5 рад/с; IП= 14,1А;
JПР = 0,188 кг∙м2; МН = 54Нм;
IH = 20 A; SH = 1,94;
MП = 66,3 H∙м; 1< S < 2;
МСТ4 = -2,8H∙м; ωст3 = 103,66 рад/с; JПР = 0,117 кг∙м2;
Таблица 8
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
| ∆ωi,c-1 | 13,65 | 20,04 | 20,04 | 20,04 | 20,04 |
| ωi,c-1 | 83,76 | 62,2 | 41,88 | 20,04 | 0 |
| ∆ti,c | 0,05 | 0,075 | 0,08 | 0,084 | 0,089 |
| tП,c | 0,378 | – | – | – | – |
| M, Н∙м | 100,5 | 96 | 90 | 85,5 | 81 |
| Mдин, Н∙м | 40,5 | 45 | 39 | 34,5 | 28,5 |
| I, A | 13,88 | 13 | 12,17 | 11,46 | 10,7 |
| S | 1,8 | 1,6 | 1,4 | 1,2 | 1 |
Гальмування при спуску вантажу:
Mст2= 36,87 Нм; МН = 57Нм;
ωст2 = 102,6 рад/с; SH = 2,04;
IH = 15,1 A;
Час механічного гальмування:
; 
; 
;Таблица 9
| Пара-метр | 1 | 2 | 3 |
| ∆ωi,c-1 | 29,1 | 31,41 | 37,7 |
| ωi,c-1 | 78,7 | 47,28 | 9,58 |
| ∆ti,c | 0,5 | 0,8 | 2,9 |
| tП,c | 4,2 | – | – |
| M, Н∙м | 21 | 13,5 | 4,5 |
| Mдин, Н∙м | 48 | 40,5 | 32,2 |
| I, A | 13,6 | 12,4 | 11,1 |
| S | 1,75 | 1,45 | 1,09 |
Гальмування при підйомі холостого гака:
Mст3= 6,137 Нм; IН= 14,9А;
ωст3 = 103,6 рад/с; МН = 56,25Нм;
JПР = 0,117 кг∙м2; SH = 1,99;
Таблица 10
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
| ∆ωi,c-1 | 19,89 | 20,04 | 20,04 | 20,04 | 20,94 |
| ωi,c-1 | 83,76 | 62,82 | 41,88 | 20,04 | 0 |
| ∆ti,c | 0,107 | 0,123 | 0,137 | 0,156 | 0,181 |
| tП,c | 0,704 | – | – | – | – |
| M, Н∙м | 49,5 | 45 | 39 | 34,75 | 28,5 |
| Mдин, Н∙м | 60 | 55,5 | 49,5 | 43,5 | 37,5 |
| I, A | 13,88 | 13 | 12,17 | 11,46 | 10,7 |
| S | 1,8 | 1,6 | 1,4 | 1,2 | 1 |
Гальмування при спуску холостого гака:
Mст4= 12,8 Нм; IН= 14,9А;
ωст4 = 103,66 рад/с; МН = 56,25Нм;
JПР = 0,117 кг∙м2; SH = 1,99;
Таблица 11
| Параметр | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 |
| ∆ωi,c-1 | 19,9 | 20,04 | 20,04 | 20,04 | 20,04 |
| ωi,c-1 | 83,76 | 62,82 | 41,88 | 20,04 | 0 |
| ∆ti,c | 0,113 | 0,133 | 0,151 | 0,168 | 0,197 |
| tП,c | 0,762 | – | – | – | – |
| M, Н∙м | 49,5 | 45 | 39 | 34,5 | 28,5 |
| Mдин, Н∙м | 57 | 51 | 45 | 40,5 | 34,5 |
| I, A | 13,88 | 13 | 12,17 | 11,48 | 10,7 |
| S | 1,8 | 1,6 | 1,4 | 1,2 | 1 |
5. Побудова навантажувальних діаграм приводів
5.1 Визначення часу сталих режимів при операціях підйому і спуску стріли з вантажем і без вантажу
Розрахунок часу в сталому режимі:
; 
; 
; 
; 
; 
при підйомі стріли; 
при спуску стріли; 
; 
;