Îñíîâíîå çíà÷åíèå â Äðåâíåì Ðèìå èìåëî íàñëåäîâàíèå ïî çàâåùàíèþ (secundum tabulas testamenti). Îòñþäà òàêèå òåðìèíû, êàê çàâåùàòåëüíîå íàñëåäñòâî (hereditas testamentaria) èëè íàñëåäíèê ïî çàâåùàíèþ (heres ex testamento). Ïåðâîñòåïåííàÿ ðîëü íàñëåäîâàíèÿ ïî çàâåùàíèþ ñêàçûâàëàñü òàêæå íà îáîçíà÷åíèè, êîòîðûì ïîëüçîâàëèñü, êîãäà ðå÷ü øëà î âòîðîì âèäå íàñëåäîâàíèÿ: îíî èìåíîâàëîñü seccessio ab intestato – íàñëåäîâàíèå ïðè îòñóòñòâèè çàâåùàíèÿ. Ðèìñêèå èñòî÷íèêè ïîñëóæèëè òàêæå îñíîâîé ïîÿâëåíèÿ è äðóãîãî òåðìèíà – íàñëåäîâàíèå ïî çàêîíó, ïîñêîëüêó â íèõ âñòðå÷àåòñÿ òàêîå ñëîâîóïîòðåáëåíèå, êàê çàêîííîå íàñëåäñòâî (hereditas legitima) èëè çàêîííûé íàñëåäíèê (heres legitimus).
Íàñëåäîâàíèå ïî çàâåùàíèþ. Ñîäåðæàíèå çàâåùàíèÿ. Îáÿçàòåëüíàÿ äîëÿ. Ñîáñòâåííèê èìóùåñòâà èìåë ïðàâî ñàì îïðåäåëèòü, ê êîìó è â êàêîì îáúåìå ïîñëå åãî ñìåðòè äîëæíû ïåðåéòè âõîäÿùèå â ýòî èìóùåñòâî ïðàâà è îáÿçàííîñòè. Âîëåâîé àêò ñîáñòâåííèêà, ïîñâÿùåííûé âîïðîñàì òàêîãî ðîäà, íàçûâàåòñÿ çàâåùàíèåì. ×òîáû ýòîò àêò ïðèîáðåë þðèäè÷åñêóþ ñèëó, îí íóæäàëñÿ â îïðåäåëåííîì îôîðìëåíèè. Öèâèëüíîå ïðàâî äîïóñêàëî òðè ðàçëè÷íûõ ñïîñîáà ñîñòàâëåíèÿ çàâåùàíèé:
1. ïðîâîçãëàøåíèå çàâåùàòåëåì ñâîåé ïðåäñìåðòíîé âîëè â êóðèàòíûõ êîìèöèÿõ (ñîáðàíèÿõ);
2. çàâåùàíèå âîèíà, îáúÿâëÿâøååñÿ â ñòðîþ ïåðåä âîåííûì ñðàæåíèåì;
3. çàâåùàíèå â âèäå ìàíöèïàöèè (ïîñðåäñòâîì ìåäè è âåñîâ); ïîñëåäíåå èìåëî íàèáîëåå øèðîêîå ðàñïðîñòðàíåíèå.
 ïðàâå ïîñëåêëàññè÷åñêîãî ïåðèîäà áûëî ïðèíÿòî ðàçëè÷àòü ÷àñòíûå è ïóáëè÷íûå çàâåùàíèÿ. ×àñòíûå çàâåùàíèÿ ñîñòàâëÿëèñü â ïðèñóòñòâèè ñåìè ñâèäåòåëåé. Ïóáëè÷íûå çàâåùàíèÿ ñîâåðøàëèñü ïåðåä ìàãèñòðàòîì, ñóäîì èëè èìïåðàòîðîì.
 çàâåùàíèè ïðåæäå âñåãî îïðåäåëÿëèñü íàñëåäíèêè, íàçíà÷åííûå åãî ñîñòàâèòåëåì. Äëÿ íàçíà÷åíèÿ íàñëåäíèêîâ íåîáõîäèìî áûëî îáëàäàòü àêòèâíîé çàâåùàòåëüíîé ñïîñîáíîñòüþ; å¸ íå áûëî ó óìàëèøåííûõ, íåñîâåðøåííîëåòíèõ è ðàñòî÷èòåëåé, à òàêæå ó âñåõ ïîäâëàñòíûõ, êðîìå âîèíîâ, çà êîòîðûìè ïðèçíàâàëîñü ïðàâî çàâåùàòåëüíîãî ðàñïîðÿæåíèÿ âîåííûì ïåêóëèåì. Ñ äðóãîé ñòîðîíû, íàçíà÷èòü íàñëåäíèêàìè ìîæíî áûëî ëèøü êîãî-íèáóäü èç ÷èñëà òåõ, êòî îáëàäàë ïàññèâíîé çàâåùàòåëüíîé ñïîñîáíîñòüþ; îíà íå ïðèçíàâàëàñü íè çà ïåðåãðèíàìè, íè çà îáúåäèíåíèÿìè; ïîíÿòíî, ÷òî å¸ íå áûëî è ó ðàáîâ. Åñëè çàâåùàíèå îñâîáîæäàëî èç ðàáñòâà, òî ðàçðåøàëîñü çäåñü æå íàçíà÷èòü îòïóñêàåìîãî íà ñâîáîäó íàñëåäíèêîì ïî çàâåùàíèþ.
Íàðÿäó ñ íàçíà÷åíèåì íàñëåäíèêîâ çàâåùàòåëü îïðåäåëÿë íàñëåäñòâåííóþ äîëþ, âûäåëÿåìóþ êàæäîìó èç íèõ. Ðàçìåð âûäåëåííîé äîëè çàâèñåë îò óñìîòðåíèÿ çàâåùàòåëÿ. Îäíàêî íåêîòîðûå èç ÷èñëà çàêîííûõ íàñëåäíèêîâ íå ìîãëè áûòü ëèøåíû íàñëåäñòâà ïîëíîñòüþ. Êðóã òàêèõ íàñëåäíèêîâ ñ ïåðåõîäîì îò îäíîé ýïîõè ê äðóãîé ìåíÿåòñÿ.  ñàìûå ïîçäíèå âðåìåíà ê èõ ÷èñëó îòíîñèëèñü âîñõîäÿùèå è íèñõîäÿùèå ðîäñòâåííèêè, à òàêæå ðîäíûå áðàòüÿ è ñåñòðû íàñëåäîäàòåëÿ. Ìåíÿåòñÿ è ðàçìåð òîé ÷àñòè íàñëåäñòâåííîãî èìóùåñòâà êîòîðàÿ ïåðåõîäèëà ê íèì â îáÿçàòåëüíîì ïîðÿäêå. Íà ïîçäíåì ýòàïå ïîñëåêëàññè÷åñêîãî ïåðèîäà îí ñîñòàâëÿë 1/4 çàêîííîé äîëè.