Из Москвы он отправился обратно на Дон, откуда в конце 1661 г. был послан для переговоров с калмыцкими родовыми старшинами о совместных действиях против татар. Переговоры проходили в Астрахани. Своим богатством, размахом торговли, многообразием ремесел, людностью город мог соперничать с самой Москвой. Астрахань славилась белокаменным кремлем, речной гаванью, базарами с восточными товарами, садами. Но и в Астрахани население косо смотрела на местную администрацию. Астраханские жители не скрывали своего недовольства ростом эксплуатации. Их ненависть грозила при малейшем поводе вырваться наружу, вылиться в мятежные действия.
Посольство, в состав которого входил С. Т. Разин, успешно выполнило свою задачу. Был заключен военный союз против ногайских татар и крымского хана, предпринимавших набеги на русскую территорию. Вскоре встав во главе отряда донцов, Разин участвовал в совместном с запорожскими казаками и калмыками походе против крымских татар. Поход закончился победой над крымцами. На Дон С. Разин вернулся с богатыми трофеями и пленными. Военная удача помогла ему еще более выдвинуться в казацкой среде. В это время Разину было 32— 33 года. Ему не терпится попробовать свои силы в большом военном походе.
Испытывая финансовые затруднения из-за войн, правительство все урезало и все реже и реже посылало на Дон жалованье. На Дону начался голод. Среди донского казачества углублялось имущественное неравенство, появились зажиточные и бедные казаки. Увеличивало число недовольных и самоуправство царских воевод. Когда в 1665 г. по приказу полкового воеводы князя Юрия Долгорукого был схвачен и повешен старший брат Степана Иван, жестокость князя и нарушение им принципа вольности службы казаков царю привели в негодование казаков.
Замученный народ считал Донской край землей наслаждения, где нет ни бояр, ни алчных воевод, ни жадных приказных и неумолимых сборщиков податей, где живется счастливо. Со второй половины XVII в. приток беглых на Дон все увеличивался и увеличивался. Однако, очутившись на Дону, многие убеждались, что здесь тоже есть два полюса: богатые и бедные. Не имея средств к сосуществованию, беглый люд вынужден был идти в кабалу к богатым казакам.
С. Разин видел, что на родном Дону тоже становится безотрадно, что среди низов казачества, среди осевших по станицам и хуторам беглых людей зреет протест против подневольной жизни. Обиженные и униженные люди находили у Степана Разина сочувствие. Он видел, как люди мучаются. Его натура не могла с этим смириться. И за страдания народные, за расправу над старшим братом Иваном, лютой ненавистью было переполнено сердце Разина.
Когда потеплело, на берегах Дона стали скапливаться недовольные. Во главе массы смелых, решительных и вооруженных людей встал казак Степан Разин. Он собрал отряд из беглых крестьян, стрельцов, не входивших в состав Войска Донского и не подчинявшихся казацкой верхушке. Разин снарядил свой поход.
Отправляясь к берегам Каспийского моря без решения власти, Разин тем самым противопоставил себя верхушке донцов, показал, что намерен, не считаясь с ней, настоять на своем. Он задумал поход, для того чтобы раздать захваченную добычу нуждающимся, накормить голодных, одеть и обуть нищих. Он нашел свой, как казалось ему, самый простой выход из невыносимого положения народа, и прежде всего тех, кто был ближе всего к нему - беглого крестьянства.
Разин хорошо знал о том, что обстановка в стране была предгрозовая.
К походу тщательно готовились. Копили припасы, добывали лодки. В феврале 1667 г. опытный в военном деле С. Разин послал двух человек разведать обстановку на Волге. Выяснилось, что там зазимовало большое количество стругов и лодок с товарами. В конце апреля Степан Разин с отрядом более 600 человек отплыл в стругах вверх по Дону, из Черкесска в Паншин городок, куда к нему стали приходить все желавшие принять участие в походе. И действительно, от желающих не было отбоя. Еще в марте 1667 г. в Москве стало известно, что многие жители Дона собрались идти на Волгу, воровать. Встревоженное правительство разослало воеводам нижневолжских городов грамоты, приказывая не допустить выступления разинских войск. Получил такую грамоту и войсковой атаман Дона Яковлев. Однако мер не принял: ему, во-первых, было на руку, что с разинским отрядом с Дона уйдет самый беспокойный элемент, и, во-вторых, он надеялся поживиться за счет богатых трофеев. Царицынский воевода А. Унковский решил выполнить указание из Москвы. Он направил в лагерь разинцев, в Паншин городок, своих посланцев с требованием разойтись по домам, но получил в ответ грозное предостережение, что бы он никого не посылал, а то людей этих перебьют, а город Царицын сожгут. Разин во главе отряда казаков в 800 человек отправился не на Волгу, а вниз по Дону. Предполагают, что он сделал это для того, чтобы усыпить бдительность воевод, и набрать сторонников. С разных мест к Разину прибывали новые люди. Вели к нему свои отряды: Иван Мызников - 40 человек, Иван Серебряков - 250 человек и др. Разин хотел оснастить суда перед походом на Волгу.
В середине мая 1667 г. казацкая голытьба и беглое крестьянство переправились через переволоку на Волгу. Ехали они на 35 «мельничных стругах». Отряд Разина вырос до 2 тысячь человек. Сначала разницам встретился на Волге большой торговый караван, с которым были и суда со ссыльными. Казаки захватили товары и имущество, пополнили запасы оружия и еды, заполучили лодки. Стрелецкие военачальники и купеческие приказчики были перебиты, осуждённые, большинство стрельцов и речники, работавшие на купеческих судах, добровольно присоединились к Разину.
Начались столкновения казаков с правительственными войсками. Из Астрахани в Царицын были посланы стрельцы, солдаты, служилые татары и другие отряды под командованием Богдана Северова и Никиты Лопатина. Первый с войском ехал в специальных стругах, второй двигался берегом. 28 мая 1667 г. казаки появились под Царицыном, стреляя по крепости из пушек и ружей. Разин послал для переговоров с Унковским войскового есаула Ивана Чернояра. При переговорах царицынский воевода упрекал разинцев не только в ограблении зазимовавших стругов, но и в том, что они убили государевых людей. Во время пребывания под Царицыном Разин получил от знакомого ему яицкого казака Федора Сукнина приглашение прийти на Яик, где его ждут.
3 июня 1667 г. разницам вдогонку были посланы отряды подполковника Ивана Ружинского, Богдана Северова, Никиты Лопатина и Герасима Голочарова. Но Разин уклонился от боя, и они вернулись в Астрахань, не выполнив указа поймать или перебить разинцев. В июне царское правительство направило в Казань и Астрахань указ о том, чтобы отправить воинов и уничтожить восставших казаков. По мере развития событий Каспийского похода все более проявлялся бунтарский характер движения. С. Беклемишев доносил, что эти казаки его ограбили, и руку пробили. А ограбив, поплыли вниз по Волге. Более 100 рабочих людей со стругов и речных судов купца В. Шорина, патриарха и казанского митрополита перешли на сторону казаков. Начальствующие на судах приказчик Ф. Черемисин, дворянин казанского митрополита, и сын боярский из Симбирска С. Федоров были убиты. В июне 1667 г. симбирский воевода И. Дашков сообщал, что казаки убиваю высоких лиц, и творят бесчинства. Разини блокировал Нижнее Поволжье и никого не пропускал ниже Камышенки.
Царское правительство, по-видимому, сравнительно быстро разобралось в характере движения, и уже в июле 1667 г. в Астрахань был послан новый воевода И. С. Прозоровский и ратные люди с пушками, гранатами и всем пушечным припасом. К ним должны были присоединиться 1500 солдат из Астрахани, 100 человек из Красного Яра и некоторое число конных татар, находившихся на службе у московского правительства. Новому городовому воеводе приказали идти на разинцев. Однако стремительные действия разинцев сорвали расчеты правительства. Разин проявил большую изобретательность. Избегая столкновений с правительственными войсками, он в короткий срок и с небольшими потерями провел свою флотилию в море, затем перебрался на реку Яик и легко овладел Яицким городком.
Разин взял крепость без кровопролития: он взял с собой 40 лучших воинов, подошли к воротам и попросили, чтобы их впустили молиться, а когда их впустили, то они перебили стражу и впустили остальных. И так они завоевали город. Часть гарнизона они перебили, а часть присоединились к разинцам. Во всех сражениях Разин проявлял большую храбрость. Даже видавшие виды донцы восторгались им. Весть об удачливости и отваге Разина быстро разнеслась на Дону.
Весной 1668 г. к Разину направилась с Дона новая группа казаков. 27 апреля с верховьев Дона проследовал мимо Качалинского городка отряд в 100 человек во главе с Сергеем Кривым. Он остановился в 12 км от Царицына, на Мечетных речках, и вступил в сражение со служилыми людьми. Второй бой этот отряд выдержал в Карабузанской протоке. После этой схватки некоторые стрельцы разбежались, а остальные пошли к воровским казакам, в количестве 100 человек.
Донцы быстро узнали о том, что не только Степан Разин, но и Сергей Кривой сумел одержать победу над государственными солдатами, и многие захотели участвовать в походе. В июне 1668 г. разинцев ожидал у Гребенских городков пришедший с Дона отряд конных казаков в 100 человек во главе с атаманом Алексеем Протокиным; 400 человек их ждали на реке Куме; 2 тыс. казаков вел к Разину Алексей Каторжный. К казакам присоединялись все новые и новые люди, пришло до 300 работных людей.
Пока Разин с отрядами зимовал в Яицком городке, к нему дважды присылали увещевательные грамоты от царя. В конце октября 1667 г. представители Войска Донского во главе с Леонтием Терентьевым отправились к Разину, который на круге выслушал и грамоту царя, и войсковую отписку. Он пообещал искупить свою вину, но пленных не отпустил. Второй раз новый астраханский воевода И. С. Прозоровский послал к нему сотника московских стрельцов Никиту Сивцова и пятидесятника Сергея Мигулина. Стремясь воспрепятствовать выходу разинцев в Каспийское море, астраханские власти отправили на Яик для переговоров стрелецких голов С. Янова и Н. Нелюбова. Но круг, собранный в Яицком городке, приговорил их к казни.