Проектирование управляемого привода в электромеханических системах (стр. 6 из 12)
Таблица 1.7
 | Интервал времени | Формула для расчета  | Значение |
| 1 |  |  | 0.28687 |
| 2 |  |  | 0.00063 |
| 3 |  |  | 0.47771 |
| 4 |  |  | 0.00032 |
| 5 |  | | 0.47771 |
| 6 |  | | 0.00063 |
| 7 |  |  | 0.28561 |
При расчете момента
необходимо учесть то, что на участке угловая скорость нагрузки p1m(t) = 0, значит момент вязкого трения 
. Следовательно, статический момент на данном участке будет равен моменту сухого трения.Из таблицы видно, что
, а 
.Находим эквивалентный момент двигателя по формуле (1.33):
.Проверяем условие нормального теплового режима:
.Поскольку условие выполняется, значит, двигатель типа ДВИ-211–02 с передаточным числом
подходит для данной траектории.Определим энергетический запас двигателя, используемого при отработке первой траектории:
. (1.43) 
.1.5.2 Проверка на нагрев второго двигателя первой траектории
Из пункта 1.4.2 возьмем значение номинального момента:
Режим разгона
Момент, развиваемый двигателем на участке разгона:
.Для второго двигателя первой траектории
.По формуле 1.38 определим ускорение при разгоне:
.Время, необходимое для разгона:
.Режим торможения
На участке торможения двигатель должен развивать тот же максимально возможный момент
.По формуле 1.40 рассчитаем ускорение при торможении:
.Время, необходимое для торможения:
.Момент, требуемый от двигателя на любом из участков траектории, определяется по формуле 1.42.
Таблица 1.8
| | Интервал времени | Формула для расчета | Значение |
| 1 | | | 0.28547 |
| 2 | | | 0.00052 |
| 3 | | | 0.4771 |
| 4 | | | 0.00026 |
| 5 | | | 0.4771 |
| 6 | | | 0.00052 |
| 7 | | | 0.28443 |
Из таблицы видно, что
, а .Находим эквивалентный момент двигателя по формуле (1.33):
.Проверяем условие нормального теплового режима:
.Поскольку условие выполняется, значит, двигатель типа СД-150 с передаточным числом
подходит для данной траектории.Определим энергетический запас двигателя:
.1.5.3 Проверка на нагрев первого двигателя второй траектории
Из пункта 1.4.3 возьмем значение номинального момента:
Для второго двигателя первой траектории выбираем
.Момент, требуемый от двигателя на любом из участков траектории, определяется по формуле 1.42.
Таблица 1.8
| | Интервал времени | Формула для расчета | Значение |
| 1 | | | 2.485 |
| 2 |  |  | -2.476 |
| 3 |  |  | 0.0017 |
| 4 |  |  | -2.485 |
| 5 |  |  | 2.476 |
Находим эквивалентный момент двигателя по формуле (1.33):
.Проверяем условие нормального теплового режима:
.Поскольку условие выполняется, значит, двигатель типа 2ПБ90МУХЛ4 с передаточным числом
подходит для второй траектории.Определим энергетический запас двигателя:
.