В 1374 году Дмитрий прекратил выплату дани Орде и тем самым порвал с ней отношения. Тогда же восставшие жители Нижнего Новгорода перебили 1,5-тысячный отряд ордынского посла Сарайки. В ответ Мамай послал карательный отряд, разоривший нижегородские места. В 1377 году московские войска во главе с князем Дмитрием Михайловичем Бобком-Волынцем и нижегородская рать взяли город Булгар. Торговый путь по Волге оказался под контролем Москвы.
Но в том же году ордынский царевич Араб-шах (Арапша, по летописям) разгромил московских и нижегородских воевод на реке Пьяне. Неожиданный удар ордынцев закончился их полной победой. Победители подвергли страшному погрому Нижний Новгород и другие города княжества.
Год спустя Мамай послал войско в несколько десятков тысяч человек. Возглавил их опытный полководец мурза Бегич. Орда стремилась вернуть былую власть над русскими землями. Но Дмитрию Ивановичу и его соратникам урок Пьяны пошел в прок. Навстречу Бегичу вышло большое московское войско во главе с самим правителем.
Оба войска, примерно одинаковые по численности, сошлись в начале августа 1378 года на реке Воже. Они стояли на ее противоположных берегах. Несколько дней выжидали, перестреливались через Вожу. Наконец, 11 августа Бегич послал конницу, и она, переправившись на северный берег, обрушилась на русский центр, которым командовал сам князь Дмитрий. Его большой полк отбил натиск и перешел в контрнаступление. С флангов бросились в бой полки правой и левой рук. Их мощный удар привел к разгрому и бегству ордынцев. Многие, в том числе и Бегич, погибли; другие, бросив огромный обоз, бежали в степь.
Мамай, озлобленный поражением, организовал набег на Рязанское княжество. Его снова разорили дотла. Орда, не удовлетворившись этим, готовит новый поход. Его цель – обескровить Русь, снова сделать ее послушным вассалом ханов, подорвать растущее могущество Москвы.
Готовилась и Русь. На поле Куликовом, в верховьях Дона, встретились две огромные силы – с обеих сторон войска насчитывали многие десятки тысяч ратников.
Русское войско переправилось через Дон в ночь на 8 сентября 1380 года. На следующий день разыгралась кровопролитная битва. Около полудня поединок Пересвета и Челубея, русского и ордынского богатырей, погибших в схватке, дал сигнал к сражению. Ордынские силы обрушили страшный удар на передовой полк, полностью его уничтожив и потеряв многих своих набросились на большой полк. Большой полк устоял. Не удалось ордынцам сломать и правый фланг. Мамай перенес удар на левый фланг. Сюда смерчем налетели конные ордынские полки, и русские начали медленно отступать к Непрядве. Враг рвался вперед, отбросил и резервный полк, начал обходить большой полк, стремясь к переправам через Непрядву.
Ход сражения переломил неожиданно для ордынцев вступивший в бой засадный полк. Свежая русская конница, вихрем вырвавшаяся из дубравы, обрушила удар на врага во фланг и тыл. Он был настолько стремителен и страшен, что ордынцев, смятых и разгромленных, охватила паника. Войско Мамая перестало существовать, а сам он бежал в Крым и там погиб в Кафе (Феодосии).
Победа Дмитрия Ивановича над Золотой Ордой вдохнула новые силы и надежды в сердца русских людей. Москва показала себя политическим лидером Руси.
Правда, два года спустя Тохтамыш, новый хан Золотой Орды, неожиданно пришел на Русь, ослабленную потерями во время Куликовской битвы и других сражений. Подошел к Москве, захватил и сжег город. Русь должна была возобновить уплату дани Орде, но в уменьшенном размере. Это поражение не смогло на нет свести результаты того, что достигли герои Куликова поля. Объединение русских земель продолжалось.
Умирая, Дмитрий Донской Иванович передает, не спрашивая согласия хана, своему сыну Василию Владимирское великое княжество как свою отчину.
При Василии I Дмитриевиче Москва присоединила Нижегородское княжество, Малую Пермь – земли по реке Вычегле, населенные коми. В 90-е года на некоторое время московские воеводы присоединили Двинскую землю, принадлежащую Новгороду Великому.
Приходилось отражать набеги внешних противников. В 1395 году Тимур (Тамерлан), властитель Средней Азии, разгромив Тохтамыша, подошел с юга к русским землям. Василий Дмитриевич с войсками стал на Оке. Но Тимур от Ельцы ушел восвояси.
Литовцы в том же году захватили Смоленск, разорили Смоленское княжество. В начале следующего столетия литовцы снова организуют поход на Смоленск, Псков. Захватывают Вязьму.
В 1408 году Русь снова подвергается нашествию из Орды. Его возглавляет новый временщик Едигей. Он громит многие города, но Москву взять не может. Получив денежный откуп уходит в Орду, где начинается новая «замятня».
В Орде нарастали призраки политического распада, на Руси, наоборот – политического объединения вокруг Москвы.
Кончина Василия I сделала великим князем московско-владимирским его сына Василия II. Но на престол заявил притязания его дядя Юрий Дмитриевич, князь звениго-родско-галицкий. Борьба между ними, принявшая характер военных действий и длившаяся более четверти столетия, протекала с переменным успехом. После смерти Юрия его дело продолжает один из его сыновей – Василий Юрьевич. После его пленения его место занимает брат – Дмитрий Шемяка.
Феодальная война, в которой Василий II стал олицетворением объединительных стремлений русских людей, а его удельные соперники – символом децентрализации, осложнялась другими заботами. Пришлось отбивать попытки папы римского подчинить Русь своему влиянию, проведя унию православной и католической церквей. Москва ее отвергла. Русская церковь стала с этого времени автокефальной (независимой от константинопольского патриарха).
Возобновились татарские набеги. После сильного поражения в 1445 году под Суздалем, где князь Василий попал в плен и был отпущен за огромный выкуп, его авторитет сильно падает. Воспользовавшись этим Шемяка, договорившись с московскими боярами и горожанами, захватывает столицу. Великого князя, бежавшего в Троицу, схватили и ослепили, с тех пор его стали называть Темным. Шемяка, став великим князем, проводит курс на усиление раздробленности. Нарастает всеобщее недовольство, и Шемяку уже на следующий год изгоняют из Москвы.
После кончины Василия II Темного (1462 год) на престол вступил его сын и соправитель Иван III Васильевич (1462 – 1505). Он продолжает политику отца в делах объединения земель Руси вокруг Москвы и борьбы с Ордой.
В отличие от своих предшественников, Иван III непосредственно не возглавлял войска на полях сражений, осуществлял общее стратегическое руководство их действиями, обеспечивал полки всем необходимым.
Уже в конце правления Василия II Москва начала стеснять независимость «Господина Великого Новгорода» - его внешние сношения были поставлены под контроль московского правительства. Но новгородские бояре, стремясь сохранить самостоятельность республики, ориентировались на Литву. Иван III и московские власти расценили это как политическую и религиозную измену. Поход на Новгород московского войска, разгром новгородцев на реке Шелони, у Ильмень-озера (1471 год) и в Двинской земле привели к включению обширных земель республики в число московских владений. Окончательно этот акт был закреплен во время похода на Новгород 1477 – 1478 годы.
В те же 70-е годы частью Русского государства стала «Великая Пермь», в следующем десятилетии – земли на Оби-реке, Вятка.
В 1485 году войска Ивана III вошли в пределы Тверской земли. В том же году Иван III принял официальный титул «великого князя всея Руси». Гербом государства стал заимствованный из Священной Римской (Германской) империи двуглавый орел.
Четверть столетия спустя, уже при Василии III, сыне Ивана III, к России присоединили земли Псковской республики (1510). Четыре года спустя в состав России включили Смоленск и его земли (1514), еще позднее – Рязанское княжество (1521). Так сложилась территория единого Русского государства.
Наряду с объединением земель Руси, правительство Ивана III решило и другую задачу общенационального значения – освобождения от ордынского ига.
XV столетие стало временем заката Золотой Орды. Внутреннее ослабление, ме6ждоусобицы привели ее к распаду во второй – третьей четверти века на ряд ханств: Казанское и Астраханское на Волге, Ногайская Орда, Сибирское, Казанское, Узбекское – к востоку от нее, Большая Орда и Крымское – к западу и юго-западу.
Иван III в 1478 году прекратил выплату дани Большой Орде – преемнице Золотой Орды. Ее правитель хан Ахмед (Ахмат) в 1480 году повел войско к Москве. Он подошел к Оке в районе впадения в нее реки Угры, около Калуги. После ожесточенных схваток, потеряв большое число воинов, Ахмед бежал от Угры на юго-восток. Ему стало известно, что его владения в Орде подверглись нападению и погрому – туда по Волге приплыла русская рать.
Большая Орда вскоре распалась на несколько улусов, Ахмед-хан погиб. Русь сбросила окончательно ненавистное иго. Россия стала в полном смысле независимым, сильным государством.
Возросшая сила Руси позволила ее политикам поставить на очередь дня возвращение исконно русских земель, утерянных в бурях иноземных нашествий и ордынского владычества. Уже с конца 1480-х годов начинаются «наезды» русских отрядов на пограничье Литвы – бывшие земли Смоленского, Черниговского, Полоцкого и других княжеств. На службу к Москве переходят князья воротынские, белевские и иные. По договору 1494 года к России отошла Вязьма. Во время русско-литовской войны 1500 – 1503 года московские войска освободили многие города на Десне и Днепру.
По договору 1503 года к России перешли земли по Десне и Сожу, в верховьях Днепра и Западной Двины, с Черниговом, Новгородом-Северским, Стародубом, Гомелем, Брянском и т. д.