Разработка АСУ процессом производства конической шестерни среднего и заднего моста 6520-2402017 (стр. 8 из 18)
Эти датчики обладают хорошей помехозащищённостью. Скорость изменения сигнала с высокого уровня на низкий достаточная, чтобы обеспечить необходимое быстродействие системы. К тому же использовать унифицированное оборудование эффективнее в эксплуатации, чем разнотипное.
4.3.1 Математическая модель
Математическая модель системы состоит из системы логических уравнений, описывающих поведение различных исполнительных устройств в зависимости от значений сигналов поступающих с датчиков.
Математическая модель составляется по циклограмме работы системы.
Здесь приняты следующие обозначения:
- входные сигналы, поступающие с датчиков; 
- управляющие сигналы для исполнительных устройств;Входные сигналы:
1. На промышленном роботе 1 устанавливаются следующие датчики:
Сигнал о зажиме/разжиме захватного устройства (ЗУ) манипулятора поступает с датчиков:
Х2 - сигнализирует о том что робот 1 находиться в позиции 1;
Х3 - сигнализирует о том что робот 1 находиться в позиции 2;
Х4 - сигнализирует о том что робот 1 находиться в позиции 3;
Х5 - сигнализирует о том что робот 1 находиться в позиции 4;
Х6 - датчик, сигнализирующий о подводе ЗУ;
Х7 - датчик, сигнализирующий об отводе ЗУ;
Х8 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на 0°;
Х9 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на 90°;
Х10 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на - 90°;
Х11 - датчик, сигнализирующий, что рука робота 1 опущена;
Х12 - датчик, сигнализирующий, что рука робота 1 поднята;
Х13 - сигнализирует о зажиме ЗУ;
Х14 - сигнализирует о разжиме ЗУ.
2. На промышленном роботе 2 устанавливаются следующие датчики:
Х23 - сигнализирует о том что робот 2 находиться в позиции 5;
Х24 - сигнализирует о том что робот 2 находиться в позиции 6;
Х25 - сигнализирует о том что робот 2 находиться в позиции 7;
Х26 - сигнализирует о том что робот 2 находиться в позиции 8;
Х27 - сигнализирует о том что робот 2 находиться в позиции 9;
Х28 - датчик, сигнализирующий о подводе ЗУ;
Х29 - датчик, сигнализирующий об отводе ЗУ;
Х30 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на 0°;
Х31 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на 90°;
Х33 - датчик, сигнализирующий, что рука робота 2 поднята;
Х34 - датчик, сигнализирующий, что рука робота 2 опущена;
Х35 - сигнализирует о зажиме ЗУ;
Х36 - сигнализирует о разжиме ЗУ.
2. На промышленном роботе 3 устанавливаются следующие датчики:
Х47 - сигнализирует о том что робот 3 находиться в позиции 10;
Х48 - сигнализирует о том что робот 3 находиться в позиции 11;
Х49 - сигнализирует о том что робот 3 находиться в позиции 12;
Х50 - сигнализирует о том что робот 3 находиться в позиции 13;
Х51 - сигнализирует о том что робот 3 находиться в позиции 14;
Х52 - датчик, сигнализирующий о подводе ЗУ;
Х53 - датчик, сигнализирующий об отводе ЗУ;
Х54 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на 0°;
Х55 - датчик, сигнализирующий о повороте ЗУ на 90°;
Х56 - датчик, сигнализирующий, что рука робота 3 поднята;
Х57 - датчик, сигнализирующий, что рука робота 3 опущена;
Х58 - сигнализирует о зажиме ЗУ;
Х59 - сигнализирует о разжиме ЗУ.
4. На станках с ЧПУ устанавливаются следующие датчики:
Х16 - сигнализирует о зажиме заготовки станком FANUCXD-40;
Х17 - сигнализирует о разжиме заготовки станком FANUCXD-40;
Х18 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком FANUCXD-40;
Х19 - сигнализирует о зажиме заготовки станком 16К20РФ3;
Х20 - сигнализирует о разжиме заготовки станком 16К20РФ3;
Х21 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком 16К20РФ3;
Х38 - сигнализирует о зажиме заготовки станком 5Б352ПФ2;
Х39 - сигнализирует о разжиме заготовки станком 5Б352ПФ2;
Х40 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком 5Б352ПФ2;
Х41 - сигнализирует о зажиме заготовки станком 5А270ВФ3;
Х42 - сигнализирует о разжиме заготовки станком 5А270ВФ3;
Х43 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком 5А270ВФ3;
Х44 - сигнализирует о зажиме заготовки станком 5А270ВФ3;
Х45 - сигнализирует о разжиме заготовки станком 5А270ВФ3;
Х46 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком 5А270ВФ3;
Х61 - сигнализирует о зажиме заготовки станком ОШ-628Ф3;
Х62 - сигнализирует о разжиме заготовки станком ОШ-628Ф3;
Х63 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком ОШ-628Ф3;
Х64 - сигнализирует о зажиме заготовки станком 5А868Ф;
Х65 - сигнализирует о разжиме заготовки станком 5А868Ф;
Х66 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком 5А868Ф;
Х67 - сигнализирует о зажиме заготовки станком 3М151Ф2;
Х68 - сигнализирует о разжиме заготовки станком 3М151Ф2;
Х69 - сигнализирует об окончании цикла обработки станком 3М151Ф2.
5. На загрузочно-ориентирующем устройстве и склизе устанавливаются следующие датчики:
Х1 - сигнализирует о наличии заготовки в загрузочно-ориентирующем устройстве1;
Х70 - сигнализирует о наличии заготовки в загрузочно-ориентирующем устройстве2;
Х22 - сигнализирует о наличии заготовки в склизе;
Х71 - включение загрузочно-ориентирующего устройства 1;
Х72 - включение загрузочно-ориентирующего устройства 2.
Значения входных сигналов ПР1 приведены в таблице 10.
Таблица 11
| Сигнал | Характеристика |
| Промышленный робот 1 | |
| Х2 | сигнал о том что робот 1 находиться в позиции 1 |
| Х3 | сигнал о том что робот 1 находиться в позиции 2 |
| Х4 | сигнал о том что робот 1 находиться в позиции 3 |
| Х5 | сигнал о том что робот 1 находиться в позиции 4 |
| Х6 | сигнал о подводе ЗУ |
| Х7 | сигнал об отводе ЗУ |
| Х8 | сигнал о повороте ЗУ на 0° |
| Х9 | сигнал о повороте ЗУ на 90° |
| Х10 | сигнал о повороте ЗУ на - 90° |
| Х11 | сигнал что рука робота 1 опущена |
| Х12 | сигнал что рука робота 1 поднята |
| Х13 | сигнал о зажиме ЗУ |
| Х14 | сигнал о разжиме ЗУ |
Значения входных сигналов ПР2 приведены в таблице 12
Таблица 12
| Сигнал | Характеристика |
| Промышленный робот 2 | |
| Х23 | сигнал о том что робот 2 находиться в позиции 5 |
| Х24 | сигнал о том что робот 2 находиться в позиции 6 |
| Х25 | сигнал о том что робот 2 находиться в позиции 7 |
| Х26 | сигнал о том что робот 2 находиться в позиции 8 |
| Х27 | сигнал о том что робот 2 находиться в позиции 9 |
| Х28 | сигнал о подводе ЗУ |
| Х29 | сигнал об отводе ЗУ |
| Х30 | сигнал о повороте ЗУ на 0° |
| Х31 | сигнал о повороте ЗУ на 90° |
| Х33 | сигнал что рука робота 2 опущена |
| Х34 | сигнал что рука робота 2 поднята |
| Х35 | сигнал о зажиме ЗУ |
| Х36 | сигнал о разжиме ЗУ |
Значения входных сигналов ПР3 приведены в таблице 13
Таблица 13
| Сигнал | Характеристика |
| Промышленный робот 3 | |
| Х47 | сигнал о том что робот 3 находиться в позиции 10 |
| Х48 | сигнал о том что робот 3 находиться в позиции 11 |
| Х49 | сигнал о том что робот 3 находиться в позиции 12 |
| Х50 | сигнал о том что робот 3 находиться в позиции 13 |
| Х51 | сигнал о том что робот 3 находиться в позиции 14 |
| Продолжение таблицы 13Продолжение таблицы 12 | |
| Х52 | сигнал о подводе ЗУ |
| Х53 | сигнал об отводе ЗУ |
| Х54 | сигнал о повороте ЗУ на 0° |
| Х55 | сигнал о повороте ЗУ на 90° |
| Х56 | сигнал что рука робота 1 опущена; |
| Х57 | сигнал что рука робота 1 поднята; |
| Х58 | сигнал о зажиме ЗУ |
| Х59 | сигнал о разжиме ЗУ |
Значения входных сигналов станков приведены в таблице 14
Таблица14
| Сигнал | Характеристика |
| Станки | |
| Х16 | сигнал о зажиме заготовки станком FANUCXD-40; |
| Х17 | сигнал о разжиме заготовки станком FANUCXD-40; |
| Х18 | сигнал об окончании цикла обработки станком FANUCXD-40; |
| Х19 | сигнал о зажиме заготовки станком 16К20РФ3; |
| Х20 | сигнал о разжиме заготовки станком 16К20РФ3; |
| Х21 | сигнал об окончании цикла обработки станком 16К20РФ3; |
| Х38 | сигнал о зажиме заготовки станком 5Б352ПФ2; |
| Х39 | сигнал о разжиме заготовки станком 5Б352ПФ2; |
| Х40 | сигнал об окончании цикла обработки станком 5Б352ПФ2; |
| Х41 | сигнал о зажиме заготовки станком 5А270ВФ3; |
| Х42 | сигнал о разжиме заготовки станком 5А270ВФ3; |
| Х43 | сигнал об окончании цикла обработки станком 5А270ВФ3; |
| Х44 | сигнал о зажиме заготовки станком 5А270ВФ3; |
| Х45 | сигнал о разжиме заготовки станком 5А270ВФ3; |
| Х46 | сигнал об окончании цикла обработки станком 5А270ВФ3; |
| Х61 | сигнал о зажиме заготовки станком ОШ-628Ф3; |
| Х62 | сигнал о разжиме заготовки станком ОШ-628Ф3; |
| Х63 | сигнал об окончании цикла обработки станком ОШ-628Ф3; |
| Х64 | сигнал о зажиме заготовки станком 5А868Ф; |
| Х65 | сигнал о разжиме заготовки станком 5А868Ф; |
| Х66 | сигнал об окончании цикла обработки станком 5А868Ф; |
| Х67 | сигнал о зажиме заготовки станком 3М151Ф2; |
| Х68 | сигнал о разжиме заготовки станком 3М151Ф2; |
| Х69 | сигнал об окончании цикла обработки станком 3М151Ф2. |
Значения входных сигналов станков приведены в таблице 15
Таблица 15
| Сигнал | Характеристика |
| Загрузочно-ориентирующее устройство 1 | |
| Х1 | сигнал о наличии заготовки в вибробункере 1 |
| X71 | включение вибробункер1 |
| Загрузочно-ориентирующее устройство 2 | |
| Х70 | сигнал о наличии заготовки в вибробункере 1 |
| Продолжение таблицы 15 | |
| Сигнал | Характеристика |
| X72 | включение вибробункер1 |
| Склиззажат | |
| Х22 | сигнал о наличии заготовки в склизе |
Выходные сигналы: