Управление сложными системами (стр. 14 из 14)
, где 
и 
3) Еслиsi=0, s–si=s.
Таким образом передаточную функцию системы можно представить в следующем виде:
следовательно, в структуре системы в общем случае можно выделить одиннадцать типовых элементарных структур (звеньев).
Звенья со знаком “+” называют минимально-фазовыми, а со знаком “–”, кроме
, неминимально-фазовыми (их четыре). К неминимально-фазовым относят также звено чистого запаздывания, а также инвертирующее звено.6.1 Усилительное звено
— Типовая Элементарная Структура. 
ММ: x=ky. 
Переходная функция: 
Передаточная функция: 
АФХ: 
ЛЧХ: а) 
б)
6.2 Апериодическое звено
ММ: 
в дальнейшем k=1. Переходная функция: 
Импульсная переходная функция: 
Передаточная функция: 
АФХ: 
 | ||
| ω | 0 | ∞ |
| A(ω) | 1 | 0 |
| φ(ω) | 0 | –  |
ЛЧХ: а) 
б)
 | 1) Tω<1, T2ω2<<1. При этомLас=0 — низкочастотная асимптота (а — б).2) Tω>1, T2ω2>>1. При этомLас= –20lgTω — высокочастотная асимптота (в — г).При изменении частот в 10 раз: ω1=1c–1; ω2=10c–1.Lас1=–20lgT; Lас2=–20lgT–20.    . |
6.3 Колебательное звено
ММ: 
Переходная и импульсная переходная функции:
где
— угловая частота колебаний.