Механизм привода поворотной части робота (стр. 4 из 8)

;

.

Общее передаточное число привода

Отклонение от заданного передаточного числа

Условие

выполняется.

3.10 Диаметры колес

Делительные диаметры

:

шестерни

;

колеса

;

Диаметры окружностей вершин

и впадин зубьев

;

;

;

,

где

и – коэффициенты смещения у шестерни и колеса; – коэффициент воспринимаемого смещения.

Вычисляем диаметры колес и полученные результаты заносим в таблицу 1.

Делительные диаметры шестерен

;

.

Делительные диаметры колес

;

.

Диаметры окружностей вершин зубьев

;

;

;

.

Диаметры впадин

;

;

;

.

Параметры зубчатых колес Таблица 1

Параметр
Число зубьев				
Модуль, мм			
Угол наклона, град	¢¢¢		¢¢¢
Делительный диаметр, мм				
Диаметр впадин, мм				
Диаметр вершин зубьев, мм				
Межосевое расстояние, мм			
Ширина венца, мм			

3.11 Размеры заготовок колес

Чтобы получить при термической обработке принятые для расчета механические характеристики материала колес, вычислим предельные размеры заготовок и проверим выполнение условий

;

;

Диаметр заготовки

;

для колеса с выточками принимаем меньшее из

;

,

для колеса без выточек

.

По таблице 2.1 [1] находим следующие предельные размеры заготовок

электродвигатель привод вал

для

, , – ; ;

для

– ; .

Вычисляем размеры заготовок

для

(без выточки)

;

,

для

(с выточкой)

;

,

для

(без выточки)

;

,

для

(с выточкой)

;

проверяем условия

и – все выполняются.

3.12 Силы в зацеплении

Окружная сила

;

Радиальная сила

;

Осевая сила

.

Вычислим уточненные крутящие моменты и частоты вращения

;

;

;

;

;

Вычисляем силы в зацеплениях и результаты заносим в таблицу 2.

;

;

;

;

;

.

Силы в зацеплении, в Н Таблица 2

Ступень	Окружная сила , Н	Радиальная сила , Н	Осевая сила , Н	Крутящий момент , Н·м	Частота вращения , мин-1
Быстроходная					
Тихоходная					

3.13 Проверка зубьев колес по напряжениям изгиба

Расчетное напряжение изгиба в зубьях колеса определим по формуле