Механизм привода поворотной части робота (стр. 5 из 8)
;в зубьях шестерни по формуле
.Степень точности передач принимаем по таблице 2.5 [1] в зависимости от окружной скорости колеса (м/с)
;Вычисляем окружные скорости колес
;
.По таблице 2.5 [1] принимаем 9-ю степень точности для всех колес.
Для косозубых колес при выбранной степени точности коэффициент
.Коэффициент концентрации нагрузки
принимаем для прирабатывающихся колес по формуле 
,где
– начальный коэффициент концентрации нагрузки; 
– коэффициент режима.По таблице 2.6 [1] в зависимости от
принимаем 
; 
; 
; 
.Вычисляем коэффициенты концентрации нагрузки
; 
.Коэффициент динамической нагрузки
принимаем по таблице 2.7 [1] 
.Коэффициент
вычисляют по формуле 
.Вычисляем коэффициенты
; 
.Коэффициенты формы зуба
принимаем по таблице 2.8 [1] 
; 
; 
; 
. 
– эквивалентная окружная сила.Вычисляем эквивалентную окружную силу
; 
.Вычисляем напряжения изгиба действующие в передачах
для колес
для шестерен
; 
.Все условия
выполняются.
Проверим зубья колес на статическую прочность по кратковременно действующим пиковым моментам
Значение
берем из таблицы 2.2 [1] 
– при т.о. колеса улучшение; 
– при сквозной закалке зубьев ТВЧ.Получаем
для
;для
и 
;для
.Вычисляем напряжения изгиба при кратковременно действующих пиковых моментах
; 
; 
; 
.Все условия
выполняются.
3.14 Проверка зубьев колес по контактным напряжениям
Расчетное контактное напряжение определим по формуле
,где для косозубых колес
; 
. Коэффициент 
принимаем по таблице 2.9 [1] и получаем 
.Вычисляем контактные напряжения, действующие в колесах
Условия
выполняются.
Проверим зубья колес на статическую прочность при кратковременных действующих пиковых моментах
по формуле 
.Значения
берем из таблицы 2.2 [1] 
– при т.о. колеса улучшение; 
– при сквозной закалке зубьев ТВЧ.Получаем
для
,для
и 
,для
.Вычисляем контактные напряжения при кратковременно действующих пиковых моментах
; 
.Все условия
выполняются.
4 РАСЧЕТ ЭЛЕМЕНТОВ КОРПУСА РЕДУКТОРА
Чтобы поверхности вращающихся колес не задевали за внутренние поверхности стенок корпуса, между ними оставляют зазор
, который определяют по формуле 
,где
– наибольшее расстояние между внешними поверхностями деталей передач, мм.Вычисляем зазор