Специфічним різновидом рабовласницької держави була полісна форма, котра виступала у виді рабовласницької демократії, тиранії, аристократії. Полісна демократія породила перші паростки явища, які уже можуть бути названі правами людини. Це пов'язано з виникненням певного простору свободи, що створило умови для появи рівних політичних прав у осіб, які є громадянами.
У VI ст. до н. е. афінський архонт Солон розробив конституцію, що закріплювала деякі елементи демократії і встановлювала право на залучення до відповідальності державних чиновників.
Свій внесок у розвиток цивільних свобод внесли римляни, які ввели поділ влади, прийняли та розробили ідеї природного права.
У період середньовіччя свобода була вкрай обмежена, оскільки феодальне суспільство – суспільство загальної залежності. Система зовнішньоекономічного примусу, станова ієрархія, безправ'я більшості породжували сваволю, культ сили, систематичне насильство. Однак уже в цей період в Англії виникають спроби обмеження права монарха, з'єднання монархії зі становим представництвом, прагнення визначити для панування монарха правил, яких він повинен дотримуватися. Протистояння монарха, баронів, лицарства завершилося прийняттям Великої Хартії Вільностей у 1215 р. У ній містяться статті, спрямовані на приборкання сваволі королівських чиновників, вимоги не призначати на посаду суддів, шерифів і констеблів осіб, які не знають законів або не бажають їх виконувати.
Актом, що закріпив компроміс між зміцнілою буржуазією і правлячою верхівкою землевласників, затвердженням конституційної монархії, став Білль про права 1689 р. Білль відводив значну роль парламенту, забороняв без його згоди припиняти дії законів, стягувати податки і збори на користь корони, утримувати в мирний час постійну армію. Поряд з цим білль уніс неоціненний вклад у розвиток прав людини, встановивши свободу слова і суперечок у парламенті, свободу виборів у парламент, право звертання підданих з петицією до короля.
Зазначені нормативні акти – свідчення, що Англія стала першовідкривачем у сфері прав людини й у необхідності поділу влади для їхнього захисту. Акт про влаштування 1701 р. заснував верховенство парламенту у сфері законодавства, принцип незмінюваності суддів, заборону королівським міністрам бути членами парламенту. Ці нововведення стали можливими у зв'язку з інтенсивним розвитком буржуазних відносин, посиленням влади буржуазного стану, що вимагав покласти кінець буржуазній сваволі й абсолютизму.
Подальший розвиток ідеалів свободи і прав людини, що знайшло втілення в історичних документах, відбувся у США.
Вчення природного права було розвинуте Томасом Пейном і Томасом Джефферсоном у їхній боротьбі за перемогу буржуазно-демократичної й антиколоніальної революції. Ідеї Пейна і Джефферсона були спрямовані не тільки на затвердження демократичної державності, але й на захист невід'ємних природних прав людини. Важко переоцінити великий гуманний пафос Декларації Прав Вірджинії 1776 р., що проголосила: „Усі люди за природою є в однаковій мірі вільними і незалежними і володіють певними природженими правами, яких вони – при вступі в суспільний стан – не можуть позбавити себе і своїх нащадків якою-небудь угодою...”.
Вперше своє юридичне вираження права людини одержали в 1776 р. у Вірджинській Декларації, що згодом була покладена в основу Білля про права (конституції) США і французької Декларації прав людини і громадянина 1789 р. У наш час права людини закріплені в Загальній Декларації прав і свобод людини і громадянина, прийнятою Генеральною Асамблеєю ООН (1948 р.), у Європейській Конвенції про захист прав і свобод людини (1950 р.), Міжнародному Пакті про цивільні і політичні права (1966 р.), Декларації прав дитини (1959 р.), Декларації про ліквідацію усіх форм нетерпимості і дискримінації (1981 р.), Конвенції проти катувань і інших нелюдських видів звертання і покарання (1984 р.) і ряді інших міжнародних документів. Згідно з цими документами, людина визнається рівноправним з державою суб'єктом політики.
Перше покоління прав людини – невідчужувані особисті (цивільні) і політичні права. Це – право громадянина на свободу думки, совісті і релігії, на участь у здійсненні державних справ, на рівність перед законом, право на життя, свободу и безпеку особи, право на свободу від свавільного арешту, затримки чи вигнання, право на гласний розгляд справи незалежним і безстороннім судом та інші особисті і політичні права, які набули юридичної форми спочатку в актах конституційного національного права, а незабаром – і в актах міжнародного права.
Перше покоління прав людини є основою індивідуальної волі і кваліфікується як система негативних прав, що зобов'язують державу утримуватися від втручання у сфери, регульовані цими правами.
Відлік першому поколінню прав людини можна вести з періоду встановлення юридичної рівності, коли зруйнувалися станові рамки середньовічного суспільства. Цей період приходиться на розвиток буржуазних відносин і затвердження буржуазного суспільства з його законодавчими актами. Тільки тоді рівноправність з ідеальної категорії стала втілюватися в реальну дійсність, одержавши конституційне чи інше законодавче оформлення. Принцип юридичної рівності, котрий став основою універсальності прав людини, додав їм справді демократичного характеру.
Після Другої світової війни необхідність забезпечення основних прав людини була визнана в більшості розвинутих країн.
Друге покоління прав людини – поглиблення особистих (цивільних) і розвиток соціально-економічних та культурних прав (право на працю, відпочинок, соціальне забезпечення, медичну допомогу й інше) – сформувалося в процесі боротьби народів за поліпшення свого економічного становища і підвищення культурного статусу. Ці вимоги виникли після Першої світової війни, та вплинули на демократизацію і соціалізацію конституційного права країн світу і міжнародне право після Другої світової війни, коли завдяки бурхливому розвитку виробництва склалися реальні передумови для задоволення соціальних потреб громадян.
Друге покоління прав людини називають ще системою позитивних прав. Вони не можуть реалізуватися без організаційної, координуючої й іншої форм діяльності держави щодо їхнього забезпечення.
Третє покоління прав людини можна назвати солідарними (колективними), тобто правами всього людства – правами людини і правами народів. Це право на мир, безпеку, незалежність, на здорове навколишнє середовище, на соціальний і економічний розвиток як людини, так і людства в цілому. Мова йде про ті права особистості, що не зв'язані з його особистим статусом, а диктуються належністю до якої-небудь спільності (асоціації), тобто є солідарними, в яких правам особистості відведене провідне місце (право на солідарність, право на міжнародне спілкування т. ін.).
Становлення третього покоління прав людини (права людини – частина прав людства) зв'язане з національно-визвольним рухом країн, що розвиваються, а також із загостренням глобальних світових проблем після Другої світової війни. Останні викликали інтернаціоналізацію юридичних формулювань прав людини, створення міжнародних (або континентальних) пактів про права людини, набуття національного характеру законодавств (особливо конституційних) тих держав, що підписали міжнародні пакти про права людини. Міжнародне визнання прав людини стало орієнтиром для розвитку всього людства в напрямку створення співтовариства правових держав.
У Конституцію України включені основні нормативні положення про права і свободи людини, визнані у світовому співтоваристві. Однак на сьогоднішній день в Україні проблемою є реалізація багатьох прав і свобод людини на практиці. Без вирішення цієї проблеми не можна говорити про забезпечення міжнародних стандартів про права людини в Україні.
Права людини мають нормативний й інституціональний (реальний) зміст. У першому випадку засновані на принципах свободи, рівності, справедливості, невідчужені і носять універсальний характер; діють незалежно від типу політичної системи, характеру режиму правління. У міжнародних документах про права людини дотримання цих прав має пріоритет перед принципом невтручання у внутрішні справи окремих держав.
Інституціональний зміст прав людини залежить від рівня соціально-економічного розвитку, демократизму політичної системи у країні, установлених традицій та звичаїв. Тому в багатьох країнах не всі права людини виконуються. Маються численні факти переслідування людей з етнічних мотивів, застосування катувань у в'язницях і т. ін. У деяких демократичних країнах Заходу рівні права жінок були визнані лише після Другої світової війни (в Японії і Франції – у 1940 р., у Швеції – в 1974 р.). Сучасне уявлення про права людини ґрунтується на ідеях природного права, які розвивали китайський мислитель Мо-Цзи, софісти, Арістотель. В основі цих ідей лежало визнання рівності людей від народження, наявності у них однакових, даних природою природних прав. У середні століття панував юридично-позитивістський підхід, що виходив із пріоритету прав держави (законів) над правами особистості. Прихильники даного підходу заперечували загальнолюдську природу права, розуміючи його, як благо, дароване державою. У джерел сучасного ліберального розуміння прав людини стоять найвизначніші мислителі Нового часу: Дж. Локк, Г. Гроцій, Ш. Монтеск'є, Джеферсон, І. Бентам, Дж. Мілль т. ін. Вони обґрунтували розуміння природних прав людини на життя, безпеку, власність, волю тощо. У якості основних вони розглядали політичні та цивільні права особистості, не звертаючи належної уваги на соціально-економічні умови її життєдіяльності. Зараз у ліберальних концепціях прав і свобод особи основний акцент робиться на питаннях гарантування і використання природних прав. У зрілому демократичному суспільстві політичні права втрачають свою колишню першість, будучи передумовою реалізації всього спектра прав і свобод індивіда. Індивід вправі сам вирішувати питання про прийнятні для нього форми реалізації своїх прав.